Le mot sanskrit योग yoga (atteler, unir) est apparu dans les Védas dans l'Inde ancienne 1000 ans avant notre ère. Le yoga est documenté depuis environ 2600 ans dans les cultures et les traditions indiennes des  Shramana, des Upanisad,  du Jaïnisme, du Bouddhisme, du Shivaïsme, du Tantra. Beaucoup d'auteurs font remonter les origines du yoga aux traditions védique et brahmanique et certains selon des thèses plus controversées à la civilisation d'Harapa  ou même encore au chamanisme.

Le yoga est d'abord devenu une des six écoles orthodoxes de la philosophie indienne védique, dont le but est la libération de l'être humain.   C'est au IVe siècle de notre ère que le texte des Yoga Sutra de Patanjali est le premier à tenter de systématiser une philosophie du yoga. Les postures elles, commencent à être documentées avec le Hatha Yoga au moyen age (Xe-XIe siècle) dans la GorakshaSamhita. Depuis son origine jusqu'à nos jours le yoga s'adapte tant bien que mal à des cultures,  à des philosophies, à des religions, à des modes de vie, à des niveaux de connaissance très différents. Aux deux premiers millénaires de notre ère, le yoga indien influence les cultures des colonisateurs musulmans puis occidentaux et se modifie en retour sous diverses influences exogènes. Le yoga  s'implante  en occident  à partir de l' intervention de Vivekananda à Chicago en 1893  au "Parlement des Religions". Les yoga contemporains sont derivés pour la plupart  des enseignements de  l'école de Hatha Yoga crée par Krishnamacharya à Mysore en Inde en 1924. Ce yoga moderne se développe rapidement en Occident dans la seconde moitié du XXe siècle essentiellement sous forme d'une grande variété de yoga posturaux dérivés contemporains du Hatha Yoga et d' autres apports dont ceux de l'ésotérisme et de la gymnastique suédoise. Depuis la fin du XXe siècle on assiste à une revitalisation considérable du yoga essentiellement à partir de l'occident, à sa mondialisation, à la modernisation de ses pratiques et de sa diffusion,  à son développement très rapide qui en fait  un yoga de masse. Le yoga est devenu  un réel  enjeu social économique et politique: pratiqué par des centaines de millions de personnes il  représente un marché mondial estimé à 100 milliards de dollars.  En 2014 l’ONU  a crée une journée mondiale du yoga sur proposition de l'Inde.

L'histoire du yoga se mêle  à celle de la pensée, des traditions, des mythes et des légendes indiennes ainsi qu'à celles d'autres apports philosophiques et pratiques parfois peu connus ou même minimisés.  L' histoire du yoga indien reste très incertaine car d'une part le monde indien  ignore largement le  récit historique pur et d'autre part l’approche occidentale des cultures indiennes a longtemps fait une large part  aux stéréotypes et à la fascination.  Il faut donc savoir se  contenter de ces incertitudes  sur l' histoire du yoga, que cherche néanmoins à éclaircir des chercheurs.

Plusieurs hypothèses existent sur les débuts du yoga, sur ses origines et en particulier sur les apports autres que ceux de l'Inde du Nord.

Le mot sanskrit योग yoga (joug, atteler, unir) est apparu 1000 ans avant notre ère (selon la datation la plus communément admise),  dans le Rig Veda et dans le commentaire sur les Veda le  Satapatha Brahmana . De la vient cette idée dominante chez la plupart  des auteurs indiens et enseignée dans la majorité des écoles de yoga contemporain dans le monde entier, que le yoga existait à l'époque védique et peut-être même avant dans la civilisation de l' Indus évoquée dans les Veda.  Mais pour d autres auteurs ce mot yoga dans le Rig Veda ne désigne pas forcement la discipline yoga car on ne retrouve dans les Veda que peu de  caractéristiques philosophiques ou de pratiques du yoga. 

Ce serait le mouvement des shramana qui aurait introduit des philosophies et des pratiques du yoga, telles que l'unité corps-esprit, les postures, la concentration, la méditation.  Un shramana  est un ermite errant, une personne qui accomplit des actes de mortification et d'austérité dans le but d'échapper à la souffrance (et au cycle de réincarnations).   Le mot sanskrit shramana est dérivé de la racine verbale sram "exercer, effort, travail".  Shramana signifie donc "une personne qui s'efforce".

Enfin pour certains auteurs le yoga serait lié au chamanisme (*). Le chamanisme et le yoga ont  de fait en commun un objectif fondamental celui d'améliorer la condition humaine. Un lien peut aussi être établi entre chamanisme et yoga au vu des pouvoirs magiques du yogi  semblables à ceux du chamane: possibilité de voler,  de faire venir la pluie, de marcher sur le feu, etc. Cet aspect chamanique dans le yoga serait du à l'influence de cultures mitoyennes de celles de l'Inde, en particulier à celle de l' Assam terre d' élection du  Tantra  ancêtre du Hatha Yoga, où se côtoient Indiens de langue indo-arya et Indiens de langue tibéto-birmane  de culture chamanique.

NB: Ce lien eventuel du yoga et du chamanisme ne renseigne pas plus sur les origines historiques du yoga. Le livre tibétain des morts (Bardo Thödol ) décrit la vitalité du chamanisme tibétain antérieurement au développement du bouddhisme.  Le chamanisme remonte-t-il pour autant au  paléolithique  dont datent des peintures et gravures évoquant peut-être le chamanisme, comme par exemple la scène du puis de Lascaux?  Rien n'est moins certain.  Les origines des chamanismes restent mystérieuses d'autant qu'on en retrouve des traces partout dans le monde sans qu'on ait pu établir de liens (par exemple des migrations) entre elles: Sibérie, Asie centrale, Mongolie, Corée du Sud, Amériques, Australie, Afrique, Corse et  Arctique.

La civilisation de la vallée de l'Indus (-3500, -1500 ) ou civilisation harappéenne, du nom de la ville antique de Harappa, est une civilisation de l' age du bronze, une des premières civilisation.  Son territoire s'étendait autour de la vallée du fleuve Indus, dans le Pakistan moderne et ses alentours. Les raisons de son émergence, de sa prospérité rayonnante durant sept siècles (-2600 , - 1900), puis de son déclin, sont mal connues et restent débattues, ainsi que son influence sur la culture hindoue  et sur le yoga. 

Cette civilisation est souvent qualifiée d'idylique ou d'exemplaire: pas de palais, pas de temple ni d’idole, très peu d’armes, pas de fortification, pas de traces d'activités militaires. Cette société matriarcale, ignorait le mariage la famille conjugale et la prostitution.  Des déesses et des figurines de femmes se retrouvent sur des sceaux et font penser aux Divinités-Mères. Cette civilisation était à forte tendance urbaine avec de grandes villes.

Les plus anciens textes védiques mentionnent un fleuve non identifié nommé Sarasvatî  et décrivent un monde quasi-idyllique qui vivait sur ses rives. Les textes védiques plus tardifs font référence à la disparition du fleuve. La civilisation de l'Indus  se serait éteinte apres la disparition du fleuve sarasvati (-1900). Une autre théorie prétend que la civilisation de l 'Indus se serait eteinte suite à des invasions violentes de guerriers Aryas venus du nord.

La spiritualité semble avoir une place importante dans la civilisation Harappéenne qui pourrait avoir été à l’origine du yoga.  Sur le site archéologique de Mohenjo-Daro  on a trouvé un  sceau où l'on voit un homme entouré d’animaux;  il est assis en tailleur, les mains posées sur les genoux. Ce sceau est daté de 2500-2400 avant notre ère et son découvreur y a vu un proto Shiva une première représentation de posture de yoga tantrique.  Cette "preuve"  a rapidement été adoptée par beaucoup d'auteurs et d'écoles de yoga contemporaines qui font remonter les origines du Yoga a la civilisation de l'Indus.

La période védique (-1700, -600) est la période de l'histoire de l'Inde où les textes hindouistes canoniques, tels que les quatre Védas, les Brahmanas, les Arayaka et les Upaniṣad ont été composés en sanskrit védique.  L'origine dans le temps des textes védiques est une question qui est l'objet de débats tant en Inde que parmi les indianistes européens. Pour les auteurs européens, les premiers textes de la tradition védique auraient été composés à partir du XVe siècle avant notre ère (-1500), des auteurs indiens proposent une datation plus ancienne le quatrième millénaire avant notre ère. La datation du Satapatha Brahmana  commentaire important sur les Veda fait l'objet des mêmes incertitudes et des mêmes débats: on la situe communément entre -1000 et -700. Il est néanmoins reconnu que les mythes décrits dans les Veda  et les Brahnama mentionnent des évènements astronomiques datant du IVe millénaire. Le satapatha brahmana mentionne aussi des évènements astronomiques datant de -2100 ainsi que l'assèchement du fleuve Sarasvati qui serait intervenu vers -1900.

C' est à l'époque védique que se constituent les quatre grandes divisions de la société : les brahmanes (prêtres), les kshatriya (guerriers), les vaishya (paysans) et les shudra (serfs). La famille constitue la cellule de base de la société, le village est fréquemment décrit comme le regroupement d’une lignée plutôt que comme un regroupement territorial.

La religion védique est une religion sociale et non individuelle. À l’âge de sept ans, le jeune garçon, élevé jusque-là par les femmes dans le gynécée, reçoit l’initiation (upanayana) et doit ensuite commencer à apprendre ses devoirs religieux. Un maître lui enseigne des rites en lui faisant répéter des formules, tout en relatant les mythes qui les expliquent. À dix-sept ans, alors qu’il maîtrise le savoir religieux  (Veda), il se marie. Les filles ne sont pas exclues de l’initiation, du moins dans la plus haute antiquité.  Comme l'homme, elle recevait l'enseignement spirituel: plusieurs Upanishad ont été composées par des femmes.

Veda est un mot hérité du vieil-indien passé ensuite dans la langue sanscrite, qui peut se traduire par « vision » ou         « connaissance ». Les Védas sont un ensemble de textes qui, selon la tradition, ont été révélés (par voie orale) aux sages indiens nommés rishis  puis transmis oralement dans la caste des prêtres les  brahmanes à l'abri du regard des non initiés. Cette « connaissance révélée » a été transmise de brahmane à brahmane au sein du védisme, du brahmanisme et de l'hindouisme jusqu'à nos jours. Le passage du védisme au brahmanisme commence avec la rédaction des Brāhmaṇa, spéculations rituelles en prose. Et la transition du brahmanisme à l'hindouisme s'accompagne de la rédaction des Āraṇyaka puis des Upaniṣad. La compilation de ces textes est attribuée au sage Vyāsa, et les parties les plus récentes des écritures du Veda dateraient du V^e siècle de notre ère.

Le plus important  de ces textes est le Rig Veda. Il  contient des hymnes à la vie, au corps et à la terre. Le Satapatha Brahmana qui est  considéré  comme le  commentaires sur les Veda (brahmana)  le plus important parle  des sacrifices rituels, du symbolisme et de la mythologie védiques.

Le mot योग yoga apparait dans le Rig Veda et dans le Satapathabrahmana mais il n' y a pas de consensus quant au fait que  le mot योग yoga designe dans ces textes  désigne dans ces textes la discipline yoga car on ne retrouve dans les Veda que peu de  caractéristiques philosophiques ou de pratiques du yoga.   Certes on trouve dans les Veda des descriptions d’expériences mystiques et surtout le  tapas  (chaleur effort) que l' on retrouve  dans le yoga mais les mots de pratiquant de yoga  (yogi) et de "pratique du yoga" ne sont pas utilisés. La plupart des auteurs considèrent  que le yoga est un développement de la pratique du tapas  qui consistait en exercices permettant l'échauffement : tapas est le mot sanskrit signifiant  chaleur, effort qui a donné le latin tepidus et le français tiède. Le tapas  avait pour but la puissance car les brahmanes voulaient accroître leur pouvoir et le hisser au niveau ou au dessus de celui des dieux. Les postures des brâhmanes pratiquant le tapas annonceraient celles des yogi.  Le tapas se retrouve dans les nyama des Sutras de Patanjali , sous la traduction moderne d' effort, de "pratique avec ardeur" et dans le Hatha Yoga qui veut que l'échauffement du corps réveille l'énergie potentielle de l'individu la kundalimi . 

Avec la montée du pouvoir des brahmanes, l'apparition de monnaies,  le développement du commerce dans la société indienne durant la période védique, un grand nombre de personnes essiellement des jeunes gens sont partis hors de la société pour s'isoler et errer dans la forêts  à la recherche du bonheur: ce sont les shramana . Un shramana  est un ermite errant,  qui accomplit des actes de mortification et d'austérité dans le but d'échapper à la souffrance (et au cycle de réincarnations). Ce serait le mouvement des shramana qui aurait réellement introduit des philosophies et des pratiques du yoga telles que l'unité corps-esprit, les postures, la concentration, la méditation. Plusieurs mouvements shramana sont mentionnés au V^e siècle avant notre ère.

On retrouve des shramana dans différentes traditions, alternatives à la tradition védique comme le Jaïnisme, le Bouddhisme et la religion Ajivika aujourd'hui disparue.   Le mot sanskrit shramana est dérivé de la racine verbale sram "'exercer, effort, travail". Shramaṇa signifie donc "une personne qui s'efforce". Une des occurrences les plus anciennes de ce terme shramana se trouve dans le Taittiriya Aranyaka. L'idéal de l'errance a commencé à changer très tôt dans le boudhisme, lorsque les bhiksu se sont mis à vivre dans des monastères, au départ des refuges saisonniers pour la saison des pluies, puis des résidences permanentes. Dans le Jaïnisme médiéval, la tradition d'errance disparut tôt également, mais fut ravivée au XIX^e siècle. Quelques réformes identiques eurent lieu dans le bouddhisme.

Pour certains  auteurs c'est le mouvement des shramana qui a introduit des principes  et des pratiques du yoga, telles que l'unité corps-esprit,  l effort pour echapper a la souffrance pour se liberer, des postures, la concentration, la méditation. 

La création des Upanisads ( terme qui signifie littéralement être assis auprès du maitre ) marque la période pré-classique du yoga. Les Upanisad ont été conçus  dans des écoles de sagesse .  Dans ces textes, les sages abordent le yoga: ils  font part d’expériences d’immobilité méditative ou de l’attention portée au mouvement du souffle.  C’est une conception très  mystique  des rapports entre le corps et l’esprit qui s'y développe.

Le yoga apparaitra ensuite dans toutes les littératures spirituelles de l’Inde où il désigne des formes de discipline qui unissent le corps et l’esprit, l’homme et l’univers, l’humain et le divin, tout ce qui peut être « joint, uni » pour apaiser le mental , procurer un état de bonheur, de plénitude ou de libération, rendant complémentaire ce qui peut sembler être opposé (le jour et la nuit, la lune et le soleil, le masculin et le féminin etc.) .   Ainsi le yoga va se retrouver dans les trois branches de l'Indouisme, du Boudhisme et du Jaïnisme.

Au cours du VIe siècle avant notre ère, le Bouddha (qui était un shramana)  a commencé à enseigner le bouddhisme qui souligne l'importance de la méditation et la pratique des postures physiques spéciales.  Siddharta Gautama était le premier bouddhiste à avoir étudié le yoga.

Les deux grandes épopées, le Ramayana et le Mahabharata, sont les sources les plus importantes des différents types de yoga pratiqués pendant cette époque. 

La Bhagavadgita  (un chapitre du Mahabharata 300 avant notre ère)  est entièrement consacrée au yoga et  confirme  que le yoga est une pratique bien antérieure. La Bhagavadgita  donne une définition du yoga , aux accents  "classiques",   par la parole de Sri Krishna: " le yoga est la voie qui mène à la délivrance de la souffrance, de la peine et de la mort: mais pour atteindre cet état ultime l'homme doit se détacher de l'objet des sens abandonner les œuvres et renoncer dans son mental à toute volonté de désir. C'est seulement au pris d'un tel effort que le soi ahamkara est maîtrisé."

La Kathopanishad donne du yoga une définition similaire: "lorsque les sens sont apaisés, l'esprit au repos, l'intelligence sans agitation, le stade le plus élevé est atteint. Ce ferme contrôle des sens et de l'esprit est défini comme le yoga"

La Bhagavadgita  parle du Jnana Yoga (yoga de la  connaissance), du Bhakti Yoga (yoga de la dévotion) et du Karma Yoga (yoga de l'action

Dans le Bhakti-Yoga l'état de bonheur est approché par l'amour et la dévotion envers Dieu. Ce yoga prône aussi respect et attention pour toutes les créatures vivantes et l’ensemble de la nature.  A l'opposé des principes de non dualité et de laïcité du yoga moderne, le bhakti yoga est une philosophie "dualiste"  et une religion  parlant de Dieu, même si chaque yogi est libre de choisir sa divinité. Le yogi ne cherche nullement à se fondre dans la conscience de l’unité, mais à jouir intensément de la présence de Dieu. Le Bhakti yogi ne va donc pas chercher à détruire son égoïsme psychologique, son sens de l’individuation, il va essayer de transformer son ego. Il ne va pas chercher à écraser en lui tout attachement, il va s’efforcer de transférer ses affections à sa divinité d’élection.

Dans le Karma-Yoga l'état d'unité est approché par l'action. Le terme karma signifie “faire, agir”. Toute action mentale ou physique est appelée karma. Karma est également le terme qui désigne la conséquence d’un acte.  A l'opposé du principe général de libération des lois de cause à effet, le Karma Yoga fait référence à cette loi universelle de cause à effet. Ainsi, les événements qui se produiront dans notre futur n’arriveraient pas  par coïncidence mais seraient les effets de nos actions passées et présentes. Notre destinée serait donc le fruit de notre karma. Dans la pratique avec la pensée positive, la sagesse et le service désintéressé, nous pourrions diminuer et atténuer les répercussions de notre karma et orienter progressivement notre destinée vers le positif.

Dans le  Jnana-Yoga  c'est par la connaissance que l'on atteint l'état d'unité. Le Yoga de la connaissance nous mène à la libération parce que l’ on devient libre de ce que l’ on connaît. C’ est toujours l'inconnu qui nous limite, nous apeure et nous in-sécurise. Mais pour le Jnana-Yoga,  la connaissance n'est pas que connaissance intellectuelle.  Elle a une dimension religieuse mystique puisque la connaissance c'est la réalisation directe de son unicité en unité avec "l'Être Suprême".

Au cours de cette période pré-classique, le mysticisme a décliné et a ouvert une ère de pensée plus philosophique. Cette évolution a été mise en relation par Mahele avec l'évolution du "mental humain".  Selon lui,  la plupart des hommes auraient perdu leur "mental stabilisé" de l'état de nature,  puis lueur "capacité à se concentrer" de l'état de shramanas,  pour vivre  en société "civilisée" avec un mental distrait (vikshipta citta).

C'est plusieurs siècles avant notre ère que le rishi  Kapala a  créé un des premiers systèmes philosophiques de l' humanité le Samkhya un système permettant de guider les disciples vers la liberté à l'aide d'une méthode systématique, indépendante de toute religion.

Le samkhya est une des points de vue (darsana) de la tradition philosophique hindoue. Les plus connus de ces darsana sont le Vedanta et le Yoga classique de Patanjali. Mais le yoga ne se comprendrait pas si l'on négligeait le Samkhya auquel il est d'usage de le relier: dès l'époque de la Bhagavad Gītā, quelques siècles avant notre ère, le Samkhya apparaissait comme la théorie soutenant la pratique du Yoga.

Il s'agit d'un système dualiste opposant la nature (prakrii) à l'esprit (purusa). La première est tenue pour un principe féminin, une déesse, dont l'union avec le principe mâle, le dieu-esprit, assure l'existence du monde (au sens de totalité des phénomènes). Dès que cette union est réalisée, Prakriti déploie les manifestations de sa puissance créatrice : le texte de base de ce darśana dit qu'elle « danse », cependant que le Puruṣa l'observe, impassible. On reconnaît là les thèmes majeurs du tantrisme, tels notamment qu'ils s'expriment dans le Hatha Yoga, avec  l'éveil et la montée de la Kuṇḍalinī (puissance féminine résidant à l'intime de chaque être) ainsi que son union avec l'atmanpurua ( l'esprit) .

La période classique est marquée par l'éclosion de cette philosophe Sāṃkhya et surtout par la parution des Yoga-Sûtra de Patanjali . Les Sutras de Patanjali dateraient de l'an 400 de notre ère selon la thèse la plus répandue chez les scientifiques et non de la fin du premier millénaire qui précède l'ère courante selon la thèse de la tradition indienne encore réandue dans les écoles de yoga. La thèse indienne semblerait assimiler plusieurs Patanjali le médecin ayurvedique, le grammairien et l'auteur des Yoga Sutra.

Le Bouddhisme a été influencé par le yoga et en même temps a aidé à son développement. Bouddha avait pratiqué le yoga avec les maitres Arada Kalama et Udraka Ramaputra. Il y a des similitudes dans les concepts et les termes utilisés dans les écrits du bouddhisme primitif et dans les Yoga-Sûtra de Patanjali.  Mahavira (fondateur du Jaïnisme) était contemporain de Bouddha. Il y a des similitudes entre les Yamas de Patanjali et les vœux des jainas.

Les Yoga-Sûtra sont devenues iconiques: elles ont été et continuent d'être une référence commentée et citée  par une multitude d'auteurs depuis  Vivekenanda et Krishnamacharia qui ont donné  à ces Sutra une dimension pratique. Elles sont reprises par les écoles de yoga moderne.

L'époque à laquelle le mot tantra a commencé à être utilisé est difficile à déterminer. Il n'est pas non plus possible de dater l'apparition des principes et des pratiques tantriques. Comme pour le Yoga il existe  deux hypothèses relatives à l’apparition du tantra ; selon la première hypothèse le tantra  préexistait aux Aryens et aux Védas dans la civilisation de l'Indus;  selon la seconde hypothèse il serait un développement du Shivaïsme ou du Vishnouisme non-dualiste au début de notre ère.  Quelques symboles de rituels tantriques que l'on trouve dans la civilisation de l'Indus vers le troisième millénaire avant notre ère ainsi que les références du Vijnana Bhairava Tantra  constituent des éléments en faveur de la première hypothèse.  Le mot  tantrisme  est un mot crée au XIXè siècle pour designer des principes des pratiques et des rites du tantra .

Selon ce qu'en rapporte la tradition bouddhique, il semblerait que le tantrisme ait été (re-)introduit au II eme  siècle par Nagarjuna et aux environs de l'an 400 par Asanga. Le Vajrayana  bouddhisme tantrique est apparu au IVième siècle. Le tantrisme shivaïte  s'est développé a partir du IV eme siècle en Inde au Cachemire autour du traité Vijnana Bhairava tantra  composé de 120 stances, dont deux  évoquent la sexualité.

C'est pendant la période du VIième au  XIIième siècle  que fleurit la littérature tantrique avec des tantra bouddhistes, jaïnistes et indouistes. À partir du VI^e siècle, on rencontre des cultes tantriques dans les écoles shivaïtes, dans le bouddhisme mahâyâna pratiqué principalement en Chine, Corée, Japon et Viêt Nam et dans le bouddhisme vajrayāna pratiqué principalement au Tibet, en Mongolie et au Japon.  L'influence des tantra est également notable dans les cultures méditerranéennes d' Égypte et de Crête.

Avec le tantra la philosophie et la culture en Inde  se démocratisent et gagnent de larges masses. Le tantrisme influencera pendant plusieurs siècles la philosophie et les religions indiennes, y compris le jaïnisme qui était jusque là très indépendant. Le tantrisme  prendra une influence forte  sur les domaines  littéraires et artistiques dans le haut moyen age.

Le tantra propose la prise de conscience de notre unité fondamentale du corps et de l’esprit,  du masculin et du féminin, en relation avec l’univers, à tout instant et dans toutes les activités de la vie.  Dans le tantra, la femme et l’homme sont vus comme des expressions des énergies cosmiques, représentées par le dieu Shiva ou le principe masculin et la déesse Shakti ou le principe féminin. Pour le tantra la réalité est une et indivisible. Le tantra présente une synthèse de  l'esprit et du corps qui permet à l'être humain de réaliser pleinement ses potentialités.

Le tantra va ainsi substituer au yoga classique de l’ascétisme, un yoga de l'amour de la vie, un yoga du désir,  qui transgresse les règles brahmaniques de pureté, de non consommation d’alcool et de viande. Cette attitude anti-ascétique est liée à l'importance donnée au corps humain qui n'est pas dissocié de l'esprit.  Le tantra est unique en ce sens qu'il associe la jouissance bhoga  au yoga.

Le tantra n'est pas une voie mystique reposant sur une métaphysique c'est avant tout une voie pratique de réalisation  qui explique les moyens corrects et les voies pratiques, hors des contraintes morales et sociales.

Le Hatha Yoga reprendra la plupart des principes et bien des pratiques du tantra, bouleversant ainsi les anga de Patanjali et enrichissant de façon considérable les techniques notamment celles du pranayama, des asana, de la gestion de l'énergie avec l'éveil de la kundalini.

Protéiformes les pratiques modernes liées au Tantra ont en commun l'idée que les dualités qui sont en nous - féminin/masculin, spirituel/corporel, bon/mauvais, extérieur/intérieur  ne sont que les reflets d'une seule et même source. Aujourd'hui parmi les dizaines de traditions tantriques celle qui semble prendre le pas sur les autres en Occident est le le shivaïsme non dualiste du Cachemire. Ce tantrisme shivaïte  s'est développé a partir du IV eme siècle en Inde au Cachemire . C'est un courant mystique non religieux sans Dieu sans autorité suprême.  Il nous enseigne que le divin est en toute chose et partout.  Autrement dit toutes les expériences peuvent être traversées, il n'y a aucun interdit dans la mesure ou tout est de nature divine. " Le point de départ de l'expérience de la non dualité n'est pas le rejet du corps mais au contraire sa dilation jusqu'à ne faire qu'un avec le ciel de la conscience" écrit le philosophe David Dubois dans son ouvrage Introduction au tantra  (Almora 2014).

Le Hatha Yoga (yoga de la force, yoga de l’énergie) est une branche du yoga qui a émergé avec les Natha Yogi  en Inde vers le Vè siècle. Il reprend des idées et des pratiques du tantra et du shivaîsme,  mais aussi des enseignements antérieurs en germe dans les Upanisad, chez les shramana  et même quelqes idées védiques. Il enrichit et développe considérablement les  aspects pratiques du yoga classique se présentant comme une technique facilitant l'accès au  Raja Yoga . Ce sont les Natha Yogi  qui vers le Vième siècle de notre ère ont démocratisé le yoga en le sortant de la domination des brahmanes et des castes élevées, donnant naissance au Hatha Yoga un yoga qui n'est plus réservé ni aux castes supérieures ni aux moines ni aux ascètes  mais s' ouvre à tous. C'est  le yoga de "l'homme de la rue", "des pères de famille",  de l'être humain présent et actif dans la société dans le monde.

La littérature concernant le hatha yoga  est de rédaction assez tardive  (Xè siècle).   Les principaux traités de Hatha yoga s'appuient sur deux œuvres que la tradition attribue au guru Goraksanatha: la Goraksa-sataka et le Hatha-yoga (ce texte est perdu de nos jours) qui dateraient du Xième siècle.  Goraksanatha est considéré comme l'un des principaux fondateurs de la secte hindoue des Natha Yogin qui a popularisé à travers tout le continent indien les principes et méthodes yogiques et en particulier cette forme de yoga nommée Hatha Yoga (yoga de la force, yoga de l’énergie)  une voie rapide et violente vers la libération. 

C'est le Hatha  Yoga qui  a relancé l'importance de l’ asana.  C’est le Hatha  yoga qui est devenu populaire dans le monde entier au XX ième siècle et a donné naissances aux yoga posturaux modernes. 

Les traditions Indiennes sont depuis longtemps connues et importées en Occident . Quatre mille ans avant notre ère Dionysos le Dieu de Nysa va en Inde et en ramène des traditions telles que les transes, les kirtans, le vin, les thyrses ( Caducée ). En 326 avant notre ère, Alexandre le Grand va en Inde, y rencontre des yogis qu’il nomme gymnosophes  (sages nus). A Alexandrie d'où partaient des bateaux pour les Indes, Pantène, Clément, Origène parlent avec révérence de la philosophie des Brahmanes de l’Inde. Porphyre raconte le départ du philosophe Plotin pour les Indes.  Lucien, Apulée, Tertulien, Jamblique et surtout le gnostique Bardesane parlent des yogi. Al Birûni, mort en 1048, a traduit en arabe les Yoga-Sutra de Patanjali et écrit que Yoga et Soufisme sont la même chose. A partir de là les Soufis de Perse comme Bistâmi ou Al Ghazali, connaissent les yogi et les chakra.

Le yoga s'est développé en Occident moderne avec les traducteurs de Langues Orientales puis grâce à des voyageurs occidentaux partis étudier en Inde et enfin plus récemment grâce à des yogi indiens venus enseigner le yoga en Occident souvent à l'invitation de voyageurs occidentaux.

C'est en 1893 que le yoga fait une apparition remarquée dans le monde occidental  au Parlement de Religions de Chicago avec la participation de Swami Vivekananda. Le livre de Swami Vivekananda sur le Raja Yoga traite de la voie de la concentration intérieure et associe pour la première fois le terme Raja Yoga au Yoga classique de Patanjali  auquel il rajoute les techniques de Hatha Yoga  telles que l’éveil de la kundalini  (l'énergie psychique potentielle) et l'utilisation du Prana ( l'énergie, le souffle).

(*) Source    Marc Alain Descamps    " Histoire du Yoga en Occident "

C 'est Sri Tirumalai Krishnamacharya  (1888 – 1989) qui est le père du renouveau du yoga. Il est à l'origine du Hatha Yoga et de ses dérivés contemporain. C'est un Indien professeur de yoga, médecin ayurvédique et universitaire de renom. Il ouvre son école de yoga à Mysore en 1924 et devient le professeur de yoga du Maharaja de Mysore entre 1928 et 1950.  C'est lui qui a remis en lumière le Yoga Kurunta  un texte ancien écrit selon toute vraisemblance  par l'ancien voyant Vamana.  C'est un texte en langage poétique avec des rythmes et des versets qui s'est probablement transmis de façon orale. D'après la biographie de Krishnammacharya "Krishnamacharya the Purnacharya" le Yoga Kurunta  a été transmis  à  Krishnamacharya par son guru Rama Mohana Brahmachari.   Brahmachari enseignait le yoga et vivait avec sa femme et ses trois enfants dans une grotte dans l'Himalaya près de Manasa Sarovar au Tibet. Il enseignait plus de 3000 postures à ses élèves dont Krishnamacharya qui a passé sept ans chez lui jusqu'en 1918, date à laquelle il est rentré à Mysore. 

D'après cette biographie de Krishnammacharya  le Yoga Korunta ne contenait pas seulement le système de pratique Yoga  Vinyasa mais également les Yoga Sutra de Patanjali et leur commentaire le Yoga Bhashya  rédigé par le Rishi Vyasa.  Krishnamacharya aurait aussi fondé son enseignement  sur un manuel du XIX ième siècle le Sritattvanidhi dont la paternité est attribuée à un ancêtre du Mahâraja et aurait intégré des éléments de gymnastique occidentale moderne.

Krishnamacharya compte parmi ses élèves les yogi les plus influents du XXième siècle. Son fils T.K.V. Desikachar né en 1938 est à l'origine du Viniyoga.  Son beau-frère B.K.S. Iyengar  ( 1918-2014 ) est l'auteur de multiples ouvrages dont l'ouvrage de référence "Lumière sur le yoga" et il est le  créateur du Yoga Iyengar.  Parmi les élèves de Krishnamacharya il faut aussi citer Indra Devi ( 1900-2002 ),   A. G. Mohan né en 1945 et  Sri K. Pattabhi Jois  ( 1915 –  2009) à l'origine du Yoga Ashtânga. 

Depuis la fin du XXième  siècles le  yoga  moderne intègre peu à peu des idées  scientifiques notamment sur la santé et sur le psychisme. Les effets du yoga commencent aujourd'hui à être validés par la connaissance moderne et le yoga s adapte à la culture occidentale. L'approche moderne du yoga est rationnelle raisonable et laïque. Ainsi par exemple, en établissant des liens entre les concepts traditionnels du yoga et leurs origines anatomiques, Leslie Kaminoff  a pu valider bien des traditions mais aussi mettre en lumière certaines erreurs et certains mythes qui perduraient.

Dans une grande majorité des cas, la pratique du yoga ne présuppose de nos jours aucune option religieuse ou même philosophique.  Le yoga est pour l essentiel devenu laïque.

"Depuis 2014 profitant du succès mondial du yoga, le gouvernement Indien a fait de ce dernier le fer de lance de son "Soft Power" sur la scène internationale : création d'un ministère du Yoga , résolution de l'ONU établissant une journée mondiale du Yoga et reconnaissance du Yoga comme patrimoine national de l'humanité par l UNESCO" explique  le journaliste Raphael Voix.

Depuis la fin du XX ième siècle, le yoga postural moderne héritier du Hatha Yoga s'affirme aujourd'hui comme une puissante technique de thérapie et de développement individuel, à la portée de tous.

Des millions d'indiens, environ 40 millions d'Américains et prés de 3  millions de personnes en France sont des adeptes du yoga. Le yoga se répand rapidement à partir de l'Occident y compris depuis peu dans le cadre d'entreprises, de collectivités et de clubs de sport.

Le marché mondial du yoga représentait 80 milliards de dollars en 2015. Il y a aujourd’hui différentes approches du yoga: l'une sera purement gymnique, une autre sera fondée sur un objectif de santé ou une thérapie, une autre cherchera la connaissance et le développement des énergies personnelles, une autre visera la maîtrise du psychisme.

Il existe aussi des dérives du yoga notamment  vers la compétition gymnique, vers des sectes, vers le mercantilisme, vers le nationalisme.