Résumé: Le yoga est documenté depuis environ 2600 ans dans les cultures et les traditions indiennes des Shramana, des Upanisads, du Jaïnisme, du Bouddhisme, du Shivaïsme, du yoga de Patanjali, du Tantra, du Hatha Yoga médiéval et des yoga modernes.  Des origines plus anciennes sont probables:  la plupart des auteurs font remonter le yoga au tapas mentionné dans les Védas  et depuis des  découvertes  archéologiques du XXe siècle certains auteurs le font remonter  à la civilisation harappéenne.  Le  texte des Yoga Sutra de Patanjali (probablement IVe siècle de notre ère) est le premier à formaliser cette philosophie du yoga classique. Les postures commencent à être documentées avec le Hatha Yoga au moyen âge (Xe-XIe siècle) dans la GorakshaSamhita. Le yoga a évolué, s'est enrichi, s'est modifié jusqu'à nos jours aux contact de cultures, de philosophies, de religions, de pratiques, de modes de vie, de niveaux de connaissance très différents. Le yoga s'est implanté en occident à partir de l'intervention de Vivekananda à Chicago en 1893 au "Parlement des Religions". Il s'y est développé dans la seconde moitié du XXe siècle essentiellement à partir des enseignements de l'école de Hatha Yoga de Krishnamacharya crée à Mysore en 1924. De là est née une grande variété de yoga contemporains héritiers directs du Hatha Yoga médiéval et d'autres apports dont ceux de l'ésotérisme et de la gymnastique suédoise. Le yoga s'ouvre aux femmes en 1940 avec Indra Devi seule femme élève de Krishnamacharia. Depuis la fin du XXe siècle on assiste à une revitalisation considérable de la pratique du yoga essentiellement à partir de l'occident, à sa mondialisation, à la modernisation de ses pratiques et de sa diffusion, à sa féminisation. Son développement très rapide en a fait un yoga de masse. Pratiqué par des centaines de millions de personnes le yoga est devenu un réel enjeu sanitaire,  social, économique et politique.

Probablement présent dans la civilisation harapéenne le yoga s'est ensuite développé dans des traditions nastika non-védiques et astika védiques orthodoxes de l'Inde ancienne.  C'est à partir des "hymnes" puis des premiers textes  écrits des Veda  que  le Yoga est  devenu une une des six darsanas une des six écoles védiques de la philosophie indienne.  Le mot sanskrit योग ( yoga ) est apparu  en écrit dans le Rig Veda texte canonique de l'Inde ancienne il y a environ 3000 ans autour de l'an 1000 AEC ainsi que dans le Satapatha Brahmana  un peu postérieur puisque daté  entre 1000 et 700 AEC. On retrouve des statuettes et des sceaux évoquant des postures de yoga datés d'il y a plus de 5000 ans mais ce n'est que depuis environ 2600 ans que le yoga se retrouve  documenté de façon de plus en plus précise et variée à la fois dans les cultures et les traditions indiennes du  Brahmanisme, des Shramana, des Upanisad,  du Jaïnisme, du Bouddhisme, du Shivaïsme, du yoga classique de Patanjali, du Tantra, du Hatha Yoga médiéval puis du Hatha Yoga moderne. L'histoire du yoga ne se contente pas de se mêler à celle de la pensée, des religions, des mythes et des légendes indiennes, elle se complexifie avec des apports philosophiques et pratiques extérieurs parfois significatifs souvent peu connus ou même minimisés par des auteurs soucieux d' "Indianité" et d'authenticité  qui seraient des gages de valeur intrinsèque pour le yoga. L'histoire du yoga indien lui même reste très incertaine car d'une part le monde indien  ignore largement le  récit historique pur et d'autre part l’approche occidentale des cultures indiennes fait une large part  aux stéréotypes et à la fascination. 

Plusieurs hypothèses existent  sur les débuts du yoga, sur ses origines et  sur les apports autres que ceux de l'Inde.  La thèse que l'on retrouve chez beaucoup d'auteurs et que l'on enseigne dans bien des écoles de yoga contemporaines, est que  le yoga date de l'époque védique et  même d'une époque antérieure décrite dans les Véda   que l'on identifie maintenant à celle de l'antique civilisation de l'Indus ou civilisation harapéenne. D'autres auteurs prétendent que c'est avec le mouvement des shramanas  que l'on voit émerger  plusieurs des caractéristiques essentielles du yoga: du coté philosophique ce sont l'unité corps-esprit et l'objectif d'émancipation tant du pouvoir des dominants (les brâhmanes) que  des souffrances de la condition humaine.  Du coté pratique  avec les shramanas apparaissent la concentration et la méditation, deux (peut être trois  avec quelques postures) des anga  des composantes fondamentales  du  yoga . Les traditions  nastika non védiques des shramanas sont datées de 600 AEC environ, mais leurs liens de plus en plus nombreux avec la civilsation harapéenne sont sujets d'études et de débats.

Enfin certains auteurs avancent que le yoga serait lié au chamanisme. Le chamanisme et le yoga ont de fait en commun un objectif fondamental celui d'améliorer la condition humaine. Un autre lien peut être établi entre chamanisme et yoga au vu des pouvoirs magiques du yogi  semblables à ceux du chamane comme par exemple la possibilité de marcher sur le feu.  Cet aspect chamanique dans le yoga serait du à l'influence de cultures mitoyennes de celles de l'Inde, en particulier à celle de l'Assam terre d' élection du Tantra , où se côtoient Indiens de langue indo-arya et Indiens de langue tibéto-birmane  de culture chamanique.  Le livre tibétain des morts (Bardo Thödol ) décrit la pratique du chamanisme tibétain antérieurement au développement du bouddhisme. Les origines du chamanisme restent aussi mystérieuses que celle du yoga, d'autant qu'on en retrouve des traces très anciennes partout dans le monde sans qu'on ait pu établir de liens  objectifs, comme des migrations, entre elles: Sibérie, Asie centrale, Mongolie, Corée du Sud, Amériques, Australie, Afrique, Corse et surtout Arctique. Pour certains le chamanisme remonterait au paléolithique dont datent des peintures et gravures rupestres qui l'évoquent peut-être . 

Qu'elles soient historiques ou fantasmées  les  origines  du yoga se perdent dans la longue période de l'âge des croyances originelles avant  2500 AEC puis de l' age des rituels 2500 AEC à 500 AEC,  offrant bien des  opportunités  de recherche aux historiens et de concours en antériorité  et en authenticité aux écoles de yoga.

Des recherches récentes  permettraient de dater la civilisation harappéenne d’au moins 8000 ans AEC et non 5500 ans, comme on le croyait.  Les chercheurs ont également trouvé les traces de deux phases plus anciennes , qui seraient la phase majeure (de 8000 à 6000 AEC.) et pré-harappéenne (de 9000 à 8000 AEC), allant de simples villages à de véritables villes organisées.  Cette civilisation harapéenne  s'est développée  sur les bords des fleuves et  des rivières alentours dans une zone située au Pakistan actuel et en Inde.  Les  deux  grandes villes de  Mohenjo Daro (sur l'Indus) et d' Harappa (sur le Ravi)  furent découvertes et  fouillées par les archéologues dès 1920; les fouilles ne sont pas terminées. Plus de deux mille sites de ce type ont été identifiés dont neuf cent en Inde.

Cette civilisation de l' Indus se serait effondrée à la suite de changement  climatiques et géologiques. L' hypothèse la plus souvent reconnue est celle de la raréfaction des moussons  dans cette région.  Des fouilles indiqueraient que la civilisation aurait tenté de s’adapter en changeant de variétés de céréales et de système de stockage, mais que finalement ces changements climatiques auraient conduit à l’abandon du système urbain. Parmi ces changements on mentionne aussi  la sécheresse, le détournement et à l’assèchement de certaines rivières, affluents de l’Indus. Il est fait référence dans les Veda  à la disparition de la Sarasvati  rivière disparue sous le désert du Thar (vers 2000AEC-1900AEC)  pour former une nappe phréatique ou un fleuve souterrain. D'autres articles mentionnent outre le changement climatique,  de violentes épidémies,  sur la base de découvertes de  traces de trauma craniens,  de lèpre, et de tuberculose.

Cette civilisation harappéenne était très évoluée en matière d'urbanisation, d'industrie, de commerce et de navigation.  Ses arts et artisanats étaient divers et raffinés, ses installations sanitaires et systèmes de distribution des eaux remarquablement organisés. Dans cette civilisation de l'Indus on cultivait déja du riz du blé du millet.

On situe le début de grandes cités harapéennes  à environ 7000 AEC.  Leur apogée  est située entre 2600 et 1900 AEC. On estime jusqu'à  cinquante mille habitants la population de la  ville de Mohenjo Daro.  La période entre 1900 et 1300  AEC a vu le declin et la disparition de ces grandes villes,  pour une période de cultures pastorales et agraires  qui évolua vers une seconde urbanisation dans la vallée du Gange .

Cette civilisation brillante disposait d'une écriture  qui apparaît surtout sur 3500 sceaux de stéatite finement gravés, sur des tablettes, des poteries. Cette écriture n' est pas déchifrée.

L'organisation sociale et politique de ces cités n'est pas encore élucidée. De même l'absence de tout pouvoir militaire visible est très étonnante pour une société antique.  Les découvertes suggèrent une société non violente  pacifique, égalitaire, matriarcale.  Cette civilisation se caractérise par l'absence de palais, de temples, d’idoles et d'activités militaires. Cette société aurait ignoré le mariage, la famille conjugale et la prostitution.  Des déesses et des figurines de femmes se retrouvent sur des sceaux et font penser aux Divinités-Mères.

La spiritualité tenait une place importante dans la civilisation harappéenne. C'est l'ère des croyances originelles de la zoolâtrie,  du culte des arbres, du culte des fleuves, de la vénération de la Déesse-Mère.  Durant son déclin quand  la civilisation harappéenne devint plus rurale, la spiritualité gagna les campagnes.

Sur le site archéologique de Mohenjo-Daro  on a trouvé des statuettes et des sceaux évoquant des postures de yoga.  Sur un sceau on voit un homme entouré d’animaux, assis en tailleur, les mains posées sur les genoux. Ce sceau devenu fameux est daté de 2500-2400 AEC. Son découvreur y a vu un prototype de  Shiva une première représentation de posture de yoga tantrique.   La civilisation harappéenne  pourrait  être celle des origines   philosophiques du yoga si l'on se referre à  la non-violence et à la spiritualité identifiés dans cette société et de ses origines pratiques  avec les postures des statuettes et des sceaux dont ce "prototype du dieu Shiva".

Les sceaux trouvés dans les fouilles montrent des scènes de chasse, des cultes et des sacrifices, des animaux, des êtres en posture de yoga, des dieux, des représentations et des symboles familiers au Véda, suggérant fortement une culture ancêtre du vedisme et des traditions nastika de cette même période. Les plus anciens textes védiques mentionnent cette  rivière Sarasvatî  et décrivent ce  monde quasi-idyllique qui vivait sur ses rives, l'inscrivant bien dans leur tradition. 

Les liens directs entre la civilisation harappéenne et  les traditions (védique et non védiques) de l Inde antique sont de moins en moins contestés, si ce n'est par les tenants de la thèse dite "Théorie de l'Invasion Aryenne". Selon cette théorie, des peuplades nomades, guerrières, venant d'Asie centrale, auraient envahi le nord-ouest des Indes vers 1500 AEC détruisant tout sur leur passage,  repoussant les habitants vers le sud et causant la ruine des grandes cités de l'Indus. Ces peuplades  auraient imposé une nouvelle culture, composé les Védas, répandu  la langue sanskrite, à travers toute l'Inde, repoussant les autochtones dravidiens vers le sud du sous-continent. Le Rig Veda fait effectivement référence aux hostilités des dasas  (  homme libre ) envers les aryas ( homme noble généreux) mais ne mentionne pas de peuple aryen ou de race aryenne.  Cette Thèse de l'Invasion Aryenne  contredite par les  découvertes archéologiques chronologiques génétiques récentes perdure pourtant dans des encyclopédies des documents et des écoles contemporaines. 

Le terme "védique"

Veda vient de vid un mot hérité du vieil-indien, qui peut se traduire par vision  ou  connaissance.  Les premiers textes de la tradition védique ont d'abord été introduits sous forme d'hymnes transmis oralement. Ils auraient été composés en sanskrit védique une forme archaïque du sanskrit entre 1800 et 1500 AEC  avant d'être  réunis en quatre collections appelées Samhitas. Ce sontles  quatre véda  quatre recceuils de textes canoniques orthoxes hindous: un recueil de stances forme le Rig-Veda, un recueil de chants rituels le Sama-Veda, une collection de formules sacrificielles le Yajur-Veda et l' Atharvaveda  composé d'incantations, de chants, de charmes magiques. 

On estime que les premiers textes védiques datent de 1800-1500 AEC mais  les mythes décrits dans les Védas mentionnent des évènements beaucoup plus anciens en particulier des évènements astronomiques datant du IVe millénaire AEC. Le satapatha brahmana mentionne aussi des évènements astronomiques datant de 2100 AEC ainsi que l'assèchement  de la rivièree Sarasvati qui serait intervenu vers 2000 à 1900 AEC.

Le qualificatif védique est souvent utilisé aujourd’hui de manière plus large pour désigner l'âge des  rituels de l'Inde ancienne ( de 4 500 AEC à 500 AEC environ).  Les diverses philosophies Indiennes  ont pris des positions différentes sur les Vedas. Les traditions qui reconnaissent l'autorité des Vedas sont repertoriées comme orthodoxes ( astika ). Dautres traditions sramana telles que les traditions (Lokayata,  Carvaka, des Ajivika,  Bouddhisme, Jainisme) qui ne reconnaissent pas l'autorité des Vedas sont considérées  hétérodoxes ou non-orthodoxes " ( nastika ) .

Le terme védique  est aussi utilisé  pour designer des traités postérieurs aux quatre Védas.  Les écoles du Vedenta incorporent dans les Védas  les Brahmanas (à partir de 600  AEC),  les Aranyaka et les Upanisad (entre 800 et 200 AEC), les aphorismes Dharmasutra (entre 600 et 200 AEC) et les traités Dharmasastra  (entre 500 et 300 AEC) ainsi que les épopées Mahabharata et Ramayana (entre 200 et 100 AEC). Une autre tradition, le vishnouime, inclut aussi la Bhagavad-gita (IIIe siècle AEC).  Les Saintes Écritures en tamoul sont aussi désignées par le mot veda.

Les "sciences védiques" contemporaines vont jusqu’à inclure dans ce terme védique les traités plus tardifs comme les vedanga, ou les traités de l’époque classique comme le VaisesikaSutra ou le Samkhya Karika, ces traités se situant dans la lignée orthodoxe astika "qui reconnait  l’autorité des Vedas". 

Les Veda

Le mot Véda  qui signifie connaissance, couvre  la connaissance du soi,  la connaissance du suprême Absolu et  Advaita-Jnana la connaissance globale  non-duelle. Tous ces termes sont synonymes de connaissance du Soi ou Atma Jnana.

Les védas ont été révélés par voie orale aux sages indiens nommés rishis puis transmis toujours oralement dans la caste des prêtres les brâhmanes à l'abri du regard des non initiés. Cette « connaissance révélée » a été transmise de brâhmane à brâhmane au sein du védisme, puis du brahmanisme puis de l'hindouisme jusqu'à nos jours.

Le Veda consiste en trois kandas ou hymnes, à savoir : Karma kanda : hymnes ayant pour sujet les rituels et autres actes, Upasana kanda : hymnes de dévotion, et Jnana kanda : hymnes de sagesse.

Le plus important des Vedas est le Rig Veda. Il contient des hymnes à la vie, au corps et à la terre. Le Satapatha Brahmana qui est considéré comme le commentaires (brahmana) sur les Veda le plus important parle des sacrifices rituels, du symbolisme et de la mythologie védiques.

Sous l'égide des brâhmanes le  védisme a évolué avec le temps passant peu à peu du ritualisme à la spéculation cosmogonique. Le passage du védisme au brahmanisme commence avec la rédaction des Brahmanas (à partir de 600 AEC) spéculations rituelles en prose. Et la transition du brahmanisme à l'hindouisme s'accompagne de la rédaction des Aranyaka puis des Upanishad  (  apartir de 500C EC)

L' époque védique

C'est à l'époque védique que la société indienne s'organise en quatre grandes classes: les brâhmanes (prêtres), les kshatriya (guerriers), les vaishya (paysans) et les shudra (serfs). Les varnas qui désignent ces quatre grandes classes fonctionnelles apparaissent déja comme les quatre gandes parties de Purusha ( l'être, l'esprit divin, le macrocosme ) dans les Védas. Les brâhmanes étudient et enseignent la science sacrée et procèdent aux sacrifices. Les kshatriya protègent le peuple avec leurs armes. Les vaishia s'occupent des élevages,  des cultures et de la production des biens matériels en général. Le role, les droits et les devoirs des quatre gandes classes seront repris  et règlmentés dans le Manusmriti à partir du IIe siècle  EC.  

A l'époque védique la famille constitue la cellule de base de la société, le village est fréquemment décrit comme le regroupement d’une lignée plutôt que comme un regroupement territorial.

La religion védique est une religion sociale et non individuelle. Par l'exercice du rituel védique, les officiants brâhmanes renforcent le pouvoir du roi, le raja, et assurent ainsi la prospérité du peuple. Les rites sont réservées aux trois premières classes (prêtres, guerriers, paysans) après un rituel dinitiationue nommé Upanayana: à l’âge de sept ans, le jeune garçon, élevé jusque-là par les femmes dans le gynécée, reçoit l’initiation (upanayana) et doit ensuite commencer à apprendre ses devoirs religieux. Un maître lui enseigne des rites en lui faisant répéter des formules, tout en relatant les mythes qui les expliquent. Celui qui a passé ce rituel est dit deux fois né:   le rituel marque  sa deuxieme naissance d'ordre spirituel. Il doit alors s'engager dans les activités propres à sa classe.  À dix-sept ans, alors qu’il maîtrise le savoir religieux (Veda), il se marie. Les filles ne sont pas exclues de l’initiation, du moins dans la plus haute antiquité. Comme les hommes, elle recevaient l'enseignement spirituel.

Le Yoga  dans les Veda, Tapas

Le mot योग yoga apparait dans le Rig Veda (1000 AEC) et dans le Satapathabrahmana. Mais il n' y a pas de consensus quant au fait que ce mot yoga  désigne dans ces textes la discipline du yoga. Certes on trouve dans les Veda des descriptions d’expériences mystiques. On y trouve surtout le tapas (chaleur effort) du yoga mais ni les termes  "pratiquant de yoga" ou "pratique du yoga" n'y sont mentionnés.

La plupart des auteurs considèrent que le yoga est un développement de la pratique du tapas qui consistait en exercices permettant l'échauffement. Tapas est le mot sanskrit signifiant bruler, chaleur, effort qui a donné le latin tepidus et le français tiède. 

Selon Jan Gonda,  " l' « ascèse », la brûlure intérieure créatrice (tapas), est à très haute époque l'une des méthodes habituelles des brahmanes pour s'élever au-dessus des conditions et capacités humaines normales et atteindre les buts poursuivis d'autre part par le rite. On espérait obtenir ainsi la révélation d'une sagesse secrète et le contact avec les dieux."

 Selon Jean Herbert : Par tapas, terme dont on a donné beaucoup de définitions différentes et souvent fantaisistes, les hindous entendent un effort intense et continu, combiné avec diverses austérités, et que l’on considère comme nécessaire pour atteindre le but qu’on s’est assigné. Littéralement, tapas signifie brûler. C’est une sorte de pénitence destinée à échauffer la nature supérieure. Cela prend parfois la forme d’un vœu qui va du lever au coucher du soleil, tel que répéter le mot "Aum" toute la journée sans s’arrêter. Ces actions produisent une certaine puissance que l’on peut convertir en toute forme que l’on désire, spirituelle ou matérielle. Cette notion de tapas a imprégné toute la religion hindoue. Les hindous disent que même Dieu a fait tapas pour créer le monde.

Le tapas avait pour but la puissance car les brâhmanes voulaient accroître leur pouvoir et le hisser au niveau ou au dessus de celui des dieux. Les postures des brâhmanes pratiquant le tapas annonceraient celles des yogi. Le tapas se retrouve dans les nyama deuxième anga des Sutras de Patanjali, sous la traduction moderne d' effort, de "pratique avec ardeur" et dans le Hatha Yoga qui veut que l'échauffement du corps réveille l'énergie potentielle de l'individu la kundalimi .

Dans l'Inde védique, existent  des groupes qui ne placaient pas les Vedas au centre de leurs conceptions. On regroupe les enseignements spiritels non-védiques sous le label de "shramaniques" du nom des shramana les ascètes mendiants distincts des rishis véiques. Le Budha par exemple était considéré comme un shraman .  L'existence de telles contrecultures différentes du courant principal dominant  remonte même à la citée antique de Mehrgarh aux origines de la civilastion de l Indus  7000 AEC. Ainsi les muni (sages ecstatiques) et les keskin ( ascètes aux longs cheveux) sont considérés comme non védiques. 

Durantc la  période védique avec la montée du pouvoir des brahmanes, l'apparition de monnaies, le développement économique et commercial de la société indienne , un grand nombre de personnes essentiellement des jeunes gens sont partis hors de la société pour s'isoler, errer dans la forêts,  accomplir des actes de mortification et d'austérité dans le but d'échapper à la souffrance et au cycle de réincarnations:  ce sont ces shramanas ces ascètes mendiants ermites errants. Ce serait le mouvement des shramana qui aurait réellement introduit des philosophies et des pratiques du yoga telles que l'unité corps-esprit, l’objectif de libération des souffrances et des réincarnations, des postures, la concentration, la méditation.

Plusieurs mouvements shramana sont mentionnés au V^e siècle AEC.  On retrouve des shramana dans différentes traditions, alternatives à la tradition védique comme le Jaïnisme, le Bouddhisme et la religion Ajivika aujourd'hui disparue.  Le mot sanskrit shramana est dérivé de la racine verbale sram "'exercer, effort, travail". Shraman signifie donc "une personne qui s'efforce". Une des occurrences les plus anciennes de ce terme shramana se trouve dans le Taittiriya Aranyaka. L'idéal de l'errance des shramana a commencé à changer très tôt dans le bouddhisme, lorsque les bhiksu se sont mis à vivre dans des monastères, au départ des refuges saisonniers pour la saison des pluies, puis des résidences permanentes. Dans le Jaïnisme médiéval, la tradition d'errance disparut tôt également, mais fut ravivée au XIX^e siècle.

Darsana signifie vue, vision, aspect, point de vue doctrinal, école de pensée, système philosophique, doctrine de salut.  Ainsi une darsana désigne une école philosophico-religieuse. Dans l’histoire Indienne, on compte six  darsanas six points de vue doctrinaux orthodoxes  qui constituent le système philosophique astika  système  qui reconnaît l'autorité des védas,  bien que cette reconnaissance soit très relative pour certains de ces points de vue.

La Mimansa est le point de vue théologique et herméneutique de la réflexion, dont la méthode est l'étude et la recherche dans les écritures sacrées et de la révélation. Son nom signifie « recherche », « exégèse ». Ce point de vue ou école de Jaimini se base sur le Mimamsa Sutra composé entre -300 à -100  AEC.   C’est un système dualiste fondé sur les notions de bien et de mal. Il s’appuie sur les textes et les rites d’invocations et d’apaisements des Dieux  notamment les  rituels fondateurs des cultes sacrificiels védiques.

Le NyaYa est un point de vue logique, dont la méthode est la dialectique. Nyâya est la sixième et dernière école orthodoxe  fondée par le brahmane Akshapāda Gautama.  Son exposé le plus ancien est constitué par le Nyaya-sûtra de Gautama (I^er siècle EC ), qui systématise la logique indienne qui avait été élaboré jusqu'alors. Le nyâya rencontra alors une nouvelle phase, dite navya-nyâya, c'est-à-dire nouveau nyâya, avec Gangesa , auteur du célèbre ouvrage intitulé Tattva-cintâmani, le «Joyau parfait de la vérité» (1200 EC)

Le Vaiśesika est le point de vue de la distinction, de la particularité ou du discriminatif (vishesha), grâce auquel le monde peut être analysé. Le Vaisesika est un point de vue  matérialiste, dont la méthode est l'expérience des sens. Ce point de vue se base sur le Vaiśessika-Sutra attribué au rishi  Kaṇāda . Ce sytème présente une vue physique de l’univers basé sur l’insécabilité de l’atome. Philosophie dépassée de nos jours par les nouveaux concepts scientifiques de la matière de l'énergie mais qui était toutefois en accord avec les sciences physiques pré Einsteiniennes.

Le Samkhya est le point de vue  cosmologique, dont la méthode est la spéculation intellectuelle. Celui-ci se base sur la doctrine du rishi Kapila.  Ce sytème diffère du Védanta en ce qu’il est dualiste.  Il voit une séparation entre la matière Prakriti  et le Purusha  l’esprit. La nature est la manisfestation de l’interaction de ces deux principes.

Le Vedanta est un point de vue métaphysique, dont la méthode est la spéculation abstraite. C’est le sytème de l' Advaïta Védanta, système non dualiste, un des sytèmes philosophique les plus importants de l'Inde. Ici tout est brahman (conscience, esprit, dieu) non manifesté et tout ce qui semble exister n’est que la projection de ce Brahman absolu.   Etonnamment ce point de vue est en accord avec des théories récentes de physique quantique.    

Le Yoga  ou le Samkhya Yoga est le point de vue psychologique où l'individu est lié à la perception et à l'intuition du monde subtil.  C'est  un système pratique de concentration et de contrôle du mental des sens et des facultés inérieures.   Ce système est à la fois l’écho du Védanta et du Samkhya.   Le point de vue du Yoga   se retrouve  dans les Yoga Sutra de Patanjali ainsi que  dans une grande variété de traditions védiques astika  et non  védiques nastika.

L'ère "oupanishadique" ou pré-classique  est marquée par la contestation soutenue notamment par le bouddhisme et le jaïnisme du système des castes et des sacrifices sanglants du brahmanisme. Une contre réforme brahmanique voit le jour avec avec la composition, des célèbres grands poèmes épiques Ramayana  et Mahabharata ,  du Kâma-Sûtra  (IIIe siècle CE) et de l’Arthashâstra  . Cette periode marque les déuts de  de la diffusion de l’hindouisme  (IIe-VIe siècle), du vishnouisme (vers  400 EC) et du tantrisme (vers 500 EC).

Upanisads ( 500 à 200 AEC)

Les Upanisads (500 à 200 AEC) sont la portion philosophique des Véda : leur thème est l'enseignement de la vérité ultime et des moyens pour l'atteindre. Ils sont destinés à des étudiants déjà contemplatifs qui se consacrent à la quête spirituelle. C'est là que se trouve la pensée non dualiste de l'Inde ancienne. On considère qu'il y a 108 Upanisads, dont une douzaine sont considérées comme majeures car elles ont été commentées par les grands maîtres de la tradition indienne (Shankara, Madhva, Ramanuja....). Les Upanisads sont les textes fondateurs de l'Advaita Vedanta.

Leur thème est la vérité suprême  le brahman ainsi que la voie pour atteindre la connaissance de cette vérité. attention le brahman  esprit suprême est différent du brâmane qui est un religieux. Ces textes relèvent du domaine de la métaphysique, ils traitent de principes universels, du niveau absolu de l'existence,

Composés en sanskrit, les Upanisads  adoptent un langage à la fois logique, poétique, mystique, suggestif, paradoxal et ésotérique. Les Upanisads sont des révélations: des sages ont eu dans leurs méditations la "révélation" de vérités universelles. Les auteurs des Upanisads étaient des rishis (littéralement les sages voyants).  Les rishis vivaient  retirés au cœur de forêts ou au bord du Gange, dans une liberté absolue, détachés de la vie du monde.  Les détails de leurs  découvertes n'étaient pas livrés à tous ; ils n'étaient donnés qu'à ceux dont le mental était jugé prêt,  à ceux qui étaient venus vers eux poussés par la soif de connaissance. Les Upanisads ont été ainsi transmises par la chaîne ininterrompue des maîtres et des disciples.  Pour les rishis  c'est un long processus de pratique, de contrôle et de discipline qui amène l'esprit à s'élever jusqu'à appréhender les vérités les plus subtiles.

Signifiant proprement  fin (accomplissement) du Véda, le mot sanskrit vedanta désigne l'un des plus importants courants de pensée de l'hindouisme classique, l'un des six grands darsana  systèmes philosophiques védiques. Il fut illustré par des maîtres tels que Sankara, Ramanuja, Madhava. Voué à la métaphysique, le vedanta emprunte les thèmes directeurs de sa problématique aux upanisad, à commencer par la célèbre équation entre atman et brahman:  l'âme individuelle atman est identique à l'âme universelle brahman. Le soi n'est pas différent de l'Absolu. Ce darsana a produit ses œuvres majeures entre le Ve et le XIe siécle EC et gagna, progressivemnt, un tel prestige qu'il en est venu à éliminer tous ses rivaux, au point d'apparaître comme l'expression privilégiée de l'orthodoxie védique. Les grands réformateurs de l'hindouisme contemporain se recommandent presque tous du vedanta, qu'ils combinent le plus souvent avec la forme de yoga qu'ils recommandent.

Le vedanta définit la nature de l'existence enseignant que le soi atman est de même nature que le brahman, la réalité ultime indifférenciée. La vision de cette réalité est obscurcie en l'homme par une connaissance erronée (vikalpa)  de lui-même et du monde, qui l'empêchent de vivre la plénitude de l'unité. Dans les Upanishads, la conscience pure, nommée brahman ( le soi universel ), est présentée comme le substrat de l'univers, à partir duquel apparaissent le monde (l'univers, la nature, l'espace temps) et aussi la conscience individualisée (ahamkara). Mais toutes ces formes, selon le vedanta, ne sont que des apparences illusoires, parce que seule la Conscience  le Brahman existe en réalité.

Le monde tout entier n'est pas ce qu'il semble être : il n'a pas d'existence indépendante, il est la manifestation d'une réalité ultime, il est une simple apparence, et il surgit par le jeu de maya, le pouvoir créateur inhérent au brahman.

Advaïta veut dire littéralement «pas deux, non duel». Pour l'Advaïta Vedânta (Adi Shankara 800 CE), l'univers est une unique entité, une totalité interconnectée. Les distinctions entre objets résultent de l'ignorance de la vraie nature de la réalité, semblable au brahman, qui transcende le temps et l'espace. Dans cet état d'ignorance, l'individu est prisonnier des illusions du monde et n'échappe pas aux réincarnations successives, fruit de son karma.  Cette doctrine du monisme est à l'origine du concept de la non-dualité telle qu'elle s'est répandue à travers le monde et essentiellement en Occident. On dit de Shankara qu'il a influencé énormément de penseurs indiens comme Sri Aurobindo, Tagore, Osho, Ramana Maharshi ainsi  que les  scientifiques  du XXie comme Schrödinger et "l'école de Copenhague". 

On peut résumer cette voie de la connaissance absolue enseignée dans les Upanishads par ces trois déclarations :

"seul le brahman est réel" (brahma satyam); "le monde est illusoire" (jagan mithyâ); l'individu n'est pas différent de brahman (jîvo brahmaiva nâparah).

Yoga préclassique

La création des Upanisads (terme qui signifie littéralement être assis auprès du maitre ) marque la période pré-classique du yoga.  Dans ces textes, les sages abordent le yoga: ils  font part d’expériences d’immobilité méditative ou de l’attention portée au mouvement du souffle.  C’est une conception très  mystique  des rapports entre le corps et l’esprit qui s'y développe.

Le yoga apparaitra ensuite dans toutes les littératures spirituelles de l’Inde où il désigne des formes de discipline qui unissent le corps et l’esprit, l’homme et l’univers, l’humain et le divin, tout ce qui peut être « joint, uni » pour apaiser le mental, procurer un état de bonheur, de plénitude ou de libération, rendant complémentaire ce qui peut sembler être opposé .   Ainsi le yoga va se retrouver dans les trois branches de l'Indouisme, du Boudhisme et du Jaïnisme.

Au cours du VIe siècle avant notre ère, le Bouddha Siddharta Gautama (qui était un shramana)  a commencé à enseigner le bouddhisme qui souligne l'importance de la méditation et la pratique des postures physiques spéciales.  Siddharta Gautama était le premier bouddhiste à avoir étudié le yoga.

Les deux grandes épopées, le Ramayana et le Mahabharata, sont les sources les plus importantes des différents types de yoga pratiqués pendant cette époque. 

La Bhagavadgita  (un chapitre du Mahabharata 300 avant notre ère)  est entièrement consacrée au yoga et  indique   que le yoga est une pratique bien antérieure. La Bhagavadgita  donne une définition du yoga , aux accents  "classiques",   par la parole de Sri Krishna: " le yoga est la voie qui mène à la délivrance de la souffrance, de la peine et de la mort: mais pour atteindre cet état ultime l'homme doit se détacher de l'objet des sens abandonner les œuvres et renoncer dans son mental à toute volonté de désir. C'est seulement au pris d'un tel effort que le soi ahamkara est maîtrisé."

La Kathopanishad donne du yoga une définition similaire: "lorsque les sens sont apaisés, l'esprit au repos, l'intelligence sans agitation, le stade le plus élevé est atteint. Ce ferme contrôle des sens et de l'esprit est défini comme le yoga"

La Bhagavadgita  parle du Jnana Yoga (yoga de la  connaissance), du Bhakti Yoga (yoga de la dévotion) et du Karma Yoga (yoga de l'action

Dans le Bhakti-Yoga l'état d' unité est approché par l'amour et la dévotion envers Dieu. Ce yoga prône aussi respect et attention pour toutes les créatures vivantes et l’ensemble de la nature.  A l'opposé des principes de non dualité et de laïcité du yoga moderne, le bhakti yoga est une philosophie "dualiste"  et une religion  parlant de Dieu, même si chaque yogi est libre de choisir sa divinité. Le yogi ne cherche nullement à se fondre dans la conscience de l’unité, mais à jouir intensément de la présence de Dieu. Le Bhakti yogi ne va donc pas chercher à détruire son égoïsme psychologique, son sens de l’individuation, il va essayer de transformer son ego. Il ne va pas chercher à écraser en lui tout attachement, il va s’efforcer de transférer ses affections à sa divinité d’élection.

Dans le Karma-Yoga l'état d'unité est approché par l'action. Le terme karma signifie “faire, agir”. Toute action mentale ou physique est appelée karma. Karma est également le terme qui désigne la conséquence d’un acte.  A l'opposé du principe général de libération des lois de cause à effet, le Karma Yoga fait référence à cette loi universelle de cause à effet. Ainsi, les événements qui se produiront dans notre futur n’arriveraient pas  par coïncidence mais seraient les effets de nos actions passées et présentes. Notre destinée serait donc le fruit de notre karma. Dans la pratique avec la pensée positive, la sagesse et le service désintéressé, nous pourrions diminuer et atténuer les répercussions de notre karma et orienter progressivement notre destinée vers le positif.

Dans le  Jnana-Yoga  c'est par la connaissance que l'on atteint l'état d'unité. Le yoga de la connaissance nous mène à la libération parce que l’ on devient libre de ce que l’ on connaît. C’ est toujours l'inconnu qui nous limite, nous apeure et nous in-sécurise. Mais pour le Jnana-Yoga,  la connaissance n'est pas que connaissance intellectuelle.  Elle a une dimension religieuse mystique puisque la connaissance c'est la réalisation directe de son unicité en unité avec "l'Être Suprême".

Au cours de cette période pré-classique, le mysticisme a décliné et a ouvert une ère de pensée plus philosophique. Cette évolution a été mise en relation par Mahele avec l'évolution du "mental humain".  Selon lui,  la plupart des hommes auraient perdu leur "mental stabilisé" de l'état de nature,  puis leur "capacité à se concentrer" de l'état de shramanas,  pour vivre  en société "civilisée" avec un mental distrait (vikshipta citta).

Samkhya

Le Vedânta a associé à son développement ultérieur d'autres éléments philosophiques empruntés à une autre darsana, le Samkhya, qui définit par exemple trois "qualités" (les guna) présidant à la nature, trois modes d'existence, trois modalités de la matière : tamas (ténèbre), principe inférieur d'obscurité, d'inertie, de lourdeur, d'ignorance (surtout spirituelle), d'incapacité; rajas (rouge), principe de désir, action et passion; sattva (le fait d'être), principe supérieur d'équilibre, d'harmonie, de lumière, de sincérité, de pureté.

Le Samkhya est une des six points de vue (darsana) de la tradition philosophique hindoue. C'est un système   qui prétend guider les disciples vers la liberté à l'aide d'une méthode systématique. Le yoga ne se comprendrait pas si l'on négligeait  le Samkhya: dès l'époque de la Bhagavad Gita, quelques siècles avant notre ère, le Samkhya apparaissait comme une des théories ayant inspiré le yoga. Le Samkhya  est attribué selon la tradition au rishi  Kapila. Selon certains, Kapila aurait vécu en 550 avant l'ère courante. Rien n'indique toutefois qu'il soit un personnage historique.  La Samkhyakarika qui  aurait été composée au IV^e  ou V^e siècle de l'ère courante par Isvarakrsna, codifie le samkhya.

Il s'agit d'un système philosophique dualiste et athée opposant Pakriti ( la nature, l'énergie, la matière) à  Purusha  (le soi, l'esprit, la conscience).  Pakriti  le principe féminin est une « pure lumière éternelle», pleine de félicité, dénuée de toute particularité, sans aucun attachement, totalement libre et indépendante. Purusha existe en nombre infini dans l'univers dilué et emprisonné dans  la matière.

L'union de Pakriti et de Purusha  assure l'existence du monde au sens de totalité des phénomènes. Dès que cette union est réalisée, Prakriti déploie les manifestations de sa puissance créatrice: le texte de base de ce darsana dit que Pakriti danse, cependant que le Purusha l'observe, impassible. On reconnaît là les thèmes majeurs du tantrisme, tels notamment qu'ils s'expriment dans le Hatha Yoga, avec  l'éveil et la montée de la puissance féminine résidant à l'intime de chaque être (kundalini) ainsi que son union avec l'esprit (atmapura).

Pour le samkhya le monde est donc réel (à la différence du Védanta), mais est en proie à l’ignorance spirituelle. Cette ignorance  est à l’origine de la souffrance, qu’elle soit physique, émotionnelle ou métaphysique  liée à la condition pénible et transitoire de notre être. Ceci se traduit dans la croyance  indienne par la perpétuation du cycle des réincarnations (samsara). La prise de conscience de cette insatisfaction permanente  où "tout est souffrance pour le sage"  conduit le jîva (le disciple)  à prendre du recul par rapport à l’ensemble de la création et à poursuivre une ascèse individuelle, dans le but de mettre fin aux réincarnations (karma) et d' atteindre l'universel  (nirvana). Tout le travail consiste  donc pour ce courant philosophique du samkhya  à dégager le Soi de l’emprise du non-Soi et à réaliser un état de libération totale appelé samâdhi (béatitude) ou moksha (libération). On retrouve là les thèmes du yoga défini comme chemin de libération individuel vers l'état d'unité  .

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La période classique est marquée par l'éclosion de la philosophe samkhya et  par la parution des Yoga-Sûtra de Patanjali . Les Sutras de Patanjali dateraient de l'an 400 de notre ère selon la thèse la plus répandue chez les scientifiques et non de la fin du premier millénaire AEC, selon la thèse de la tradition indienne encore répandue dans les écoles de yoga. La thèse indienne semblerait assimiler plusieurs Patanjali le médecin ayurvedique, le grammairien et l'auteur des Yoga Sutra.

Les Yoga-Sûtra sont devenues iconiques: elles ont été et continuent d'être une référence commentée et citée  par une multitude d'auteurs depuis  Vivekenanda et Krishnamacharia qui ont donné  à ces Sutra une dimension pratique. Elles sont reprises par les écoles de yoga moderne.

Le Bouddhisme a été influencé par le yoga et en même temps a aidé à son développement. Bouddha avait pratiqué le yoga avec les maitres Arada Kalama et Udraka Ramaputra. Il y a des similitudes dans les concepts et les termes utilisés dans les écrits du bouddhisme primitif et dans les Yoga-Sûtra de Patanjali.  Mahavira (fondateur du Jaïnisme) était contemporain de Bouddha. Il y a des similitudes entre les Yamas de Patanjali et les vœux des jainas.

L'époque à laquelle le mot tantra a commencé à être utilisé est difficile à déterminer. Il n'est pas non plus possible de dater l'apparition des principes et des pratiques tantriques. Comme pour le yoga il existe  deux hypothèses relatives à l’apparition du tantra ; selon la première hypothèse le tantra  préexistait aux Védas dans la civilisation de l'Indus;  selon la seconde hypothèse il serait un développement du Shivaïsme ou du Vishnouisme non-dualiste au début de notre ère.  Quelques symboles de rituels tantriques que l'on trouve dans la civilisation de l'Indus vers le troisième millénaire avant notre ère ainsi que les références du Vijnana Bhairava Tantra  constituent des éléments en faveur de la première hypothèse.  Le mot  tantrisme  est un mot crée au XIXè siècle pour designer des principes des pratiques et des rites du tantra .

Selon ce qu'en rapporte la tradition bouddhique, il semblerait que le tantrisme ait été (re-)introduit au II eme  siècle par Nagarjuna et aux environs de l'an 400 par Asanga. Le Vajrayana  bouddhisme tantrique est apparu au IVième siècle. Le tantrisme shivaïte  s'est développé a partir du IV eme siècle en Inde au Cachemire autour du traité Vijnana Bhairava tantra  composé de 120 stances, dont deux  évoquent la sexualité.

C'est pendant la période du VIième au  XIIième siècle  que fleurit la littérature tantrique avec des tantra bouddhistes, jaïnistes et indouistes. À partir du VI^e siècle, on rencontre des cultes tantriques dans les écoles shivaïtes, dans le bouddhisme mahâyâna pratiqué principalement en Chine, Corée, Japon et Viêt Nam et dans le bouddhisme vajrayāna pratiqué principalement au Tibet, en Mongolie et au Japon.  L'influence des tantra est également notable dans les cultures méditerranéennes d' Égypte et de Crête.

Avec le tantra la philosophie et la culture en Inde  se démocratisent et gagnent de larges masses. Le tantrisme influencera pendant plusieurs siècles la philosophie et les religions indiennes, y compris le jaïnisme qui était jusque là très indépendant. Le tantrisme  prendra une influence forte  sur les domaines  littéraires et artistiques dans le haut moyen age.

Le tantra propose la prise de conscience de notre unité fondamentale du corps et de l’esprit,  du masculin et du féminin, en relation avec l’univers, à tout instant et dans toutes les activités de la vie.  Dans le tantra, la femme et l’homme sont vus comme des expressions des énergies cosmiques, représentées par le dieu Shiva ou le principe masculin et la déesse Shakti ou le principe féminin. Pour le tantra la réalité est une et indivisible. Le tantra présente une synthèse de  l'esprit et du corps qui permet à l'être humain de réaliser pleinement ses potentialités.

Le tantra va ainsi substituer au yoga classique de l’ascétisme, un yoga de l'amour de la vie, un yoga du désir,  qui transgresse les règles brahmaniques de pureté, de non consommation d’alcool et de viande. Cette attitude anti-ascétique est liée à l'importance donnée au corps humain qui n'est pas dissocié de l'esprit.  Le tantra est unique en ce sens qu'il associe la jouissance bhoga  au yoga.

Le tantra n'est pas une voie mystique reposant sur une métaphysique c'est avant tout une voie pratique de réalisation  qui explique les moyens corrects et les voies pratiques, hors des contraintes morales et sociales.

Le Hatha Yoga reprendra la plupart des principes et bien des pratiques du tantra, bouleversant ainsi les anga de Patanjali et enrichissant de façon considérable les techniques notamment celles du pranayama, des asana, de la gestion de l'énergie avec l'éveil de la kundalini.

Protéiformes les pratiques modernes liées au Tantra ont en commun l'idée que les dualités qui sont en nous - féminin/masculin, spirituel/corporel, bon/mauvais, extérieur/intérieur  ne sont que les reflets d'une seule et même source. Aujourd'hui parmi les dizaines de traditions tantriques celle qui semble prendre le pas sur les autres en Occident est le le shivaïsme non dualiste du Cachemire. Ce tantrisme shivaïte  s'est développé a partir du IV eme siècle en Inde au Cachemire . C'est un courant mystique non religieux sans Dieu sans autorité suprême.  Il nous enseigne que le divin est en toute chose et partout.  Autrement dit toutes les expériences peuvent être traversées, il n'y a aucun interdit dans la mesure ou tout est de nature divine. " Le point de départ de l'expérience de la non dualité n'est pas le rejet du corps mais au contraire sa dilation jusqu'à ne faire qu'un avec le ciel de la conscience" écrit le philosophe David Dubois dans son ouvrage Introduction au tantra  (Almora 2014).

Le Hatha Yoga (yoga de la force, yoga de l’énergie) est une branche du yoga qui a émergé avec les Natha Yogi  en Inde vers le Vè siècle. Il reprend des idées et des pratiques du tantra et du shivaîsme,  mais aussi des enseignements antérieurs en germe dans les Upanisad, chez les shramanas. Il enrichit et développe considérablement les  aspects pratiques du yoga classique Ce sont les Natha Yogi  qui vers le Vième siècle de notre ère ont démocratisé le yoga en le sortant de la domination des brahmanes et des castes élevées, donnant naissance au Hatha Yoga un yoga qui n'est plus réservé ni aux castes supérieures ni aux moines ni aux ascètes  mais s' ouvre à tous les hommes. C'est  le yoga de "l'homme de la rue", "des pères de famille",  de l'être humain présent et actif dans la société dans le monde.

La littérature concernant le hatha yoga  est de rédaction assez tardive  (Xè siècle).   Les principaux traités de Hatha yoga s'appuient sur deux œuvres que la tradition attribue au guru Goraksanatha: la Goraksa-sataka et le Hatha-yoga (ce texte est perdu de nos jours) qui dateraient du Xième siècle.  Goraksanatha est considéré comme l'un des principaux fondateurs de la secte hindoue des Natha Yogin qui a popularisé à travers tout le continent indien les principes et méthodes yogiques et en particulier cette forme de yoga nommée Hatha Yoga (yoga de la force, yoga de l’énergie)  une voie rapide et violente vers la libération. 

C'est le hatha Yoga qui ouvre le yoga  aux femmes  en 1940 avec Indra Devi  seule élève femme de Krishnamacharia C'est le Hatha  Yoga qui  a relancé l'importance de l’ asana.  C’est le Hatha  yoga qui est devenu populaire dans le monde entier au XX ième siècle et a donné naissances aux yoga posturaux modernes. 

Les traditions Indiennes sont depuis longtemps connues et importées en Occident . Quatre mille ans avant notre ère Dionysos le Dieu de Nysa va en Inde et en ramène des traditions telles que les transes, les kirtans, le vin, les thyrses ( Caducée ). En 326 avant notre ère, Alexandre le Grand va en Inde, y rencontre des yogis qu’il nomme gymnosophes  (sages nus). A Alexandrie d'où partaient des bateaux pour les Indes, Pantène, Clément, Origène parlent avec révérence de la philosophie des Brahmanes de l’Inde. Porphyre raconte le départ du philosophe Plotin pour les Indes.  Lucien, Apulée, Tertulien, Jamblique et surtout le gnostique Bardesane parlent des yogi. Al Birûni, mort en 1048, a traduit en arabe les Yoga-Sutra de Patanjali et écrit que Yoga et Soufisme sont la même chose. A partir de là les Soufis de Perse comme Bistâmi ou Al Ghazali, connaissent les yogi et les chakra.

Le yoga s'est développé en Occident moderne avec les traducteurs de Langues Orientales puis grâce à des voyageurs occidentaux partis étudier en Inde et enfin plus récemment grâce à des yogi indiens venus enseigner le yoga en Occident souvent à l'invitation de voyageurs occidentaux.

C'est en 1893 que le yoga fait une apparition remarquée dans le monde occidental  au Parlement de Religions de Chicago avec la participation de Swami Vivekananda. Le livre de Swami Vivekananda sur le Raja Yoga traite de la voie de la concentration intérieure et associe pour la première fois le terme Raja Yoga au Yoga classique de Patanjali  auquel il rajoute les techniques de Hatha Yoga  telles que l’éveil de la kundalini  (l'énergie psychique potentielle) et l'utilisation du Prana ( l'énergie, le souffle).

(*) Source    Marc Alain Descamps    " Histoire du Yoga en Occident "

C 'est Sri Tirumalai Krishnamacharya  (1888 – 1989) qui est le père du renouveau du yoga. Il est à l'origine du Hatha Yoga moderne et de ses dérivés contemporain. C'est un Indien professeur de yoga, médecin ayurvédique et universitaire de renom. Il ouvre son école de yoga à Mysore en 1924 et devient le professeur de yoga du Maharaja de Mysore entre 1928 et 1950.  C'est lui qui a remis en lumière le Yoga Kurunta  un texte ancien écrit selon toute vraisemblance  par l'ancien voyant Vamana.  C'est un texte en langage poétique avec des rythmes et des versets qui s'est probablement transmis de façon orale. D'après la biographie de Krishnammacharya "Krishnamacharya the Purnacharya" le Yoga Kurunta  a été transmis  à  Krishnamacharya par son guru Rama Mohana Brahmachari.   Brahmachari enseignait le yoga et vivait avec sa femme et ses trois enfants dans une grotte dans l'Himalaya près de Manasa Sarovar au Tibet. Il enseignait plus de 3000 postures à ses élèves dont Krishnamacharya qui a passé sept ans chez lui jusqu'en 1918, date à laquelle il est rentré à Mysore. 

D'après cette biographie de Krishnammacharya  le Yoga Korunta ne contenait pas seulement le système de pratique Yoga  Vinyasa mais également les Yoga Sutra de Patanjali et leur commentaire le Yoga Bhashya  rédigé par le Rishi Vyasa.  Krishnamacharya aurait aussi fondé son enseignement  sur un manuel du XIX ième siècle le Sritattvanidhi dont la paternité est attribuée à un ancêtre du Mahâraja et aurait intégré des éléments de gymnastique occidentale moderne.

Krishnamacharya compte parmi ses élèves les yogi les plus influents du XXième siècle. Son fils T.K.V. Desikachar né en 1938 est à l'origine du Viniyoga.  Son beau-frère B.K.S. Iyengar  ( 1918-2014 ) est l'auteur de multiples ouvrages dont l'ouvrage de référence "Lumière sur le yoga" et il est le  créateur du Yoga Iyengar.  Parmi les élèves de Krishnamacharya il faut aussi citer Indra Devi ( 1900-2002 ) seule élève femme de Krishnamacharia ,   A. G. Mohan né en 1945 et  Sri K. Pattabhi Jois  ( 1915 –  2009) à l'origine du Yoga Ashtânga. 

Depuis la fin du XXe  siècles le  yoga  moderne intègre peu à peu des idées  scientifiques notamment sur la santé et sur le psychisme. Les effets du yoga commencent aujourd'hui à être validés par la connaissance moderne et le yoga s adapte à la culture occidentale. L'approche moderne du yoga est rationnelle raisonnable et laïque. Ainsi par exemple, en établissant des liens entre les concepts traditionnels du yoga et leurs origines anatomiques, Leslie Kaminoff  a pu valider bien des traditions mais aussi mettre en lumière certaines erreurs et certains mythes qui perduraient.

Dans une grande majorité des cas, la pratique du yoga ne présuppose de nos jours aucune option religieuse ou même philosophique.  Le yoga est pour l essentiel devenu laïque.

"Depuis 2014 profitant du succès mondial du yoga, le gouvernement Indien a fait de ce dernier le fer de lance de son "Soft Power" sur la scène internationale : création d'un ministère du Yoga , résolution de l'ONU établissant une journée mondiale du Yoga et reconnaissance du Yoga comme patrimoine national de l'humanité par l UNESCO" explique  le journaliste Raphael Voix.

Depuis la fin du XX ième siècle, le yoga postural moderne héritier du Hatha Yoga s'affirme aujourd'hui comme une puissante technique de thérapie et de développement individuel, à la portée de tous.

Des millions d'indiens, environ 40 millions d'Américains et prés de 3  millions de personnes en France sont des adeptes du yoga. Le yoga se répand rapidement à partir de l'Occident y compris depuis peu dans le cadre d'entreprises, de collectivités et de clubs de sport.

Le marché mondial du yoga représentait 80 milliards de dollars en 2015. Il y a aujourd’hui différentes approches du yoga: l'une sera purement gymnique, une autre sera fondée sur un objectif de santé ou une thérapie, une autre cherchera la connaissance et le développement des énergies personnelles, une autre visera la maîtrise du psychisme.

Il existe aussi des dérives du yoga notamment  vers la compétition gymnique, vers des sectes, vers le mercantilisme, vers le nationalisme.