Résumé: Le yoga est documenté depuis environ 2600 ans dans les cultures et les traditions indiennes des Shramana, des Upanisad, du Jaïnisme, du Bouddhisme, du Shivaïsme, du yoga classique de Patanjali, du Tantra, et du Hatha Yoga médiéval et des yoga modernes.  Des origines plus anciennes sont possibles mais  controversées:  plusieurs auteurs font remonter les origines du yoga au tapas des Veda  et certains même à la civilisation harappéenne. Le  yoga est une des six écoles orthodoxes (védiques ) de la philosophie indienne, dont le but est la libération de l'être humain. Le  texte des Yoga Sutra de Patanjali (IVe siècle) est le premier à formaliser cette philosophie. Les postures commencent à être documentées avec le Hatha Yoga au moyen age (Xe-XIe siècle) dans la GorakshaSamhita. Le yoga indien a influencé les cultures des colonisateurs musulmans puis occidentaux. Le yoga a évolué, s'est enrichi, s'est modifié jusqu'à nos jours aux contact de cultures, de philosophies, de religions, de pratiques, de modes de vie, de niveaux de connaissance très différents. Le yoga s'est implanté en occident à partir de l'intervention de Vivekananda à Chicago en 1893 au "Parlement des Religions". Il s'y est développé dans la seconde moitié du XXe siècle essentiellement à partir des enseignements de l'école de Hatha Yoga de Krishnamacharya crée à Mysore en 1924. De là est née une grande variété de yoga contemporains. Ces yoga sont dérivés du Hatha Yoga médiéval et d' autres apports dont ceux de l'ésotérisme et de la gymnastique suédoise. Le yoga s'ouvre aux femmes en 1940 avec Indra Devi seule femme élève de Krishnamacharia. Depuis la fin du XXe siècle on assiste à une revitalisation considérable de la pratique du yoga essentiellement à partir de l'occident, à sa mondialisation, à la modernisation de ses pratiques et de sa diffusion, à sa féminisation. Son développement très rapide en a fait un yoga de masse. Pratiqué par des centaines de millions de personnes le yoga est devenu un réel enjeu social ,économique et politique.

Le mot sanskrit योग ( yoga ) est apparu  dans le Rig Veda texte canonique de l'Inde ancienne il y a  3000 ans selon la datation la plus communément admise ainsi que dans le Satapatha Brahmana (daté  entre -1000 et -700 ).  Depuis environ 2600 ans le yoga se retrouve documenté  dans les cultures et les traditions indiennes des Brahmana,  des Shramana, des Upanisad,  du Jaïnisme, du Bouddhisme, du Shivaïsme, du yoga classique de Patanjali, du Tantra, du Hatha Yoga médiéval,  du Hatha Yoga moderne et des yoga contemporains. L'histoire du yoga se mêle  à celle de la pensée, des traditions, des mythes et des légendes indiennes  et se complexifie avec des apports philosophiques et pratiques non-indiens parfois peu connus ou même minimisés. L'histoire du yoga indien reste très incertaine car d'une part le monde indien  ignore largement le  récit historique pur et d'autre part l’approche occidentale des cultures indiennes a longtemps fait une large part  aux stéréotypes et à la fascination.   Plusieurs hypothèses existent donc sur les débuts du yoga, sur ses origines et  sur les apports autres que ceux de l'Inde.

L'hypothèse  dominante chez beaucoup d'auteurs  et enseignée dans la majorité des écoles de yoga contemporain, est que le yoga existait à l'époque védique  et  peut être même selon certains aux époques antérieures décrites dans les Véda dont l'antique civilisation de l'Indus ou civilisation harappéenne.   D'autres auteurs prétendent que  c'est seulement avec le mouvement des shramana (environ 600 ans avant notre ère)  que l'on voit émerger  plusieurs des caractéristiques essentielles du yoga: du coté philosophique c'est l'unité corps-esprit et l'objectif d'émancipation tant du pouvoir des dominants (les brahmanes) que des cycles des réincarnations et des souffrances associées. Du  coté pratique  avec les shramanas apparaissent quelques postures et surtout  la concentration et  la méditation deux composantes importantes des divers yoga.

Enfin certains auteurs avancent que le yoga serait lié au chamanisme. Le chamanisme et le yoga ont  de fait en commun un objectif fondamental celui d'améliorer la condition humaine. Un lien peut aussi être établi entre chamanisme et yoga au vu des pouvoirs magiques du yogi  semblables à ceux du chamane comme par exemple la possibilité de marcher sur le feu.

Cet aspect chamanique dans le yoga serait du à l'influence de cultures mitoyennes de celles de l'Inde, en particulier à celle de l'Assam terre d' élection du Tantra , où se côtoient Indiens de langue indo-arya et Indiens de langue tibéto-birmane  de culture chamanique.  Le livre tibétain des morts (Bardo Thödol ) décrit la pratique du chamanisme tibétain antérieurement au développement du bouddhisme. Mais les origines du chamanisme restent mystérieuses d'autant qu'on en retrouve des traces très anciennes partout dans le monde sans qu'on ait pu établir de liens (par exemple des migrations) entre elles: Sibérie, Asie centrale, Mongolie, Corée du Sud, Amériques, Australie, Afrique, Corse et Arctique. Pour certains le chamanisme remonterait au paléolithique dont datent des peintures et gravures rupestres évoquant peut-être le chamanisme. 

La civilisation de la vallée de l'Indus (-3500, -1500 ) ou civilisation harappéenne, du nom de la ville antique de Harappa, est une civilisation de l' age du bronze, une des premières civilisation, sur le fondement de critères tels que  l'existence de villes, une société organisée,  l'érection de bâtiments publics, la métallurgie. Son territoire s'étendait autour de la vallée du fleuve Indus, dans le Pakistan moderne et ses alentours. Les raisons de son émergence, de sa prospérité rayonnante durant sept siècles (-2600 , - 1900), puis de son déclin, sont mal connues et restent débattues, de même que son influence sur la culture hindoue  et sur le yoga. 

Cette civilisation est souvent qualifiée d’idyllique ou d'exemplaire: pas de palais, pas de temple ni d’idole, très peu d’armes, pas de fortification, pas de traces d'activités militaires. Cette société matriarcale, aurait ignoré le mariage la famille conjugale et la prostitution.  Des déesses et des figurines de femmes se retrouvent sur des sceaux et font penser aux Divinités-Mères. Cette civilisation était à forte tendance urbaine avec de grandes villes.

Les plus anciens textes védiques mentionnent un fleuve non identifié nommé Sarasvatî  et décrivent un tel monde quasi-idyllique qui vivait sur ses rives.  La civilisation de l'Indus  se serait éteinte après la disparition du fleuve Sarasvati (-1900). Une autre théorie prétend que la civilisation de l 'Indus se serait éteinte suite à des invasions  de guerriers Aryas venus du nord.

La spiritualité semble avoir une place importante dans la civilisation harappéenne.  Sur le site archéologique de Mohenjo-Daro  on a trouvé un  sceau où l'on voit un homme entouré d’animaux;  il est assis en tailleur, les mains posées sur les genoux. Ce sceau est daté de 2500-2400 avant notre ère et son découvreur y a vu un "proto Shiva" une première représentation de posture de yoga tantrique.  Cette découverte a rapidement été adoptée comme preuve de la pratique du yoga  par beaucoup d'auteurs et d'écoles de yoga contemporaines qui font remonter les origines du yoga à la civilisation de l'Indus.

La période védique (-1700, -600) est la période de l'histoire de l'Inde où les textes hindouistes canoniques, tels que les quatre Véda, les Brahmana, les Arayaka et les Upanishad ont été composés en sanskrit védique.  L'origine dans le temps des textes védiques est une question qui est l'objet de débats tant en Inde que parmi les indianistes européens. Pour les auteurs européens, les premiers textes de la tradition védique auraient été composés à partir du XVe siècle avant notre ère; des auteurs indiens proposent une datation plus ancienne a savoir le IVe millénaire avant notre ère. La datation du Satapatha Brahmana  commentaire important sur les Veda fait l'objet des mêmes incertitudes et des mêmes débats: on la situe communément entre -1000 et -700. Il est néanmoins reconnu que les mythes décrits dans les Veda  et les Brahnama mentionnent des évènements astronomiques datant du IVe millénaire. Le satapatha brahmana mentionne aussi des évènements astronomiques datant de -2100 ainsi que l'assèchement du fleuve Sarasvati qui serait intervenu vers -1900.

C'est à l'époque védique que se constituent les quatre grandes divisions de la société indienne: les brahmanes (prêtres), les kshatriya (guerriers), les vaishya (paysans) et les shudra (serfs). La famille constitue la cellule de base de la société, le village est fréquemment décrit comme le regroupement d’une lignée plutôt que comme un regroupement territorial.

La religion védique est une religion sociale et non individuelle. À l’âge de sept ans, le jeune garçon, élevé jusque-là par les femmes dans le gynécée, reçoit l’initiation (upanayana) et doit ensuite commencer à apprendre ses devoirs religieux. Un maître lui enseigne des rites en lui faisant répéter des formules, tout en relatant les mythes qui les expliquent. À dix-sept ans, alors qu’il maîtrise le savoir religieux  (Veda), il se marie. Les filles ne sont pas exclues de l’initiation, du moins dans la plus haute antiquité.  Comme les hommes, elle recevaient l'enseignement spirituel: plusieurs Upanishad ont été composées par des femmes.

Veda est un mot hérité du vieil-indien passé ensuite dans la langue sanskrite, qui peut se traduire par « vision » ou         « connaissance ». Les Véda sont un ensemble de textes qui, selon la tradition, ont été révélés (par voie orale) aux sages indiens nommés rishis  puis transmis oralement dans la caste des prêtres les  brahmanes à l'abri du regard des non initiés. Cette « connaissance révélée » a été transmise de brahmane à brahmane au sein du védisme, du brahmanisme et de l'indouisme jusqu'à nos jours. Le passage du védisme au brahmanisme commence avec la rédaction des Brahmana, spéculations rituelles en prose. Et la transition du brahmanisme à l'hindouisme s'accompagne de la rédaction des Aranyaka puis des Upanishad. La compilation de ces textes est attribuée à un sage Vyāsa. Les parties les plus récentes des écritures des Veda dateraient du V^e siècle de notre ère.

Le plus important  de ces textes est le Rig Veda. Il  contient des hymnes à la vie, au corps et à la terre. Le Satapatha Brahmana qui est  considéré  comme le  commentaires sur les Veda (brahmana)  le plus important parle  des sacrifices rituels, du symbolisme et de la mythologie védiques.

Le mot योग yoga apparait dans le Rig Veda  (1000 ans avant notre ère selon la datation la plus reconnue) et dans le Satapathabrahmana.  Mais il n' y a pas de consensus quant au fait que  le mot योग yoga  désigne dans ces textes la discipline ou même la philosophie du yoga. Certes on trouve dans les Veda des descriptions d’expériences mystiques. On y trouve surtout le  tapas  (chaleur effort)  du  yoga mais ni les  "pratiquant de yoga"   ni la "pratique du yoga" n y sont mentionnés. La plupart des auteurs considèrent  que le yoga est un développement de la pratique du tapas  qui consistait en exercices permettant l'échauffement : tapas est le mot sanskrit signifiant  chaleur, effort qui a donné le latin tepidus et le français tiède. Le tapas  avait pour but la puissance car les brahmanes voulaient accroître leur pouvoir et le hisser au niveau ou au dessus de celui des dieux. Les postures des brâhmanes pratiquant le tapas annonceraient celles des yogi.  Le tapas se retrouve dans les nyama des Sutras de Patanjali, sous la traduction moderne d' effort, de "pratique avec ardeur" et dans le Hatha Yoga qui veut que l'échauffement du corps réveille l'énergie potentielle de l'individu la kundalimi . 

 Avec la montée du pouvoir des brahmanes, l'apparition de monnaies,  le développement du commerce dans la société indienne durant la période védique, un grand nombre de personnes essentiellement des jeunes gens sont partis hors de la société pour s'isoler et errer dans la forêts  à la recherche du bonheur: ce sont les shramana . Un shramana  est un ermite errant,  qui accomplit des actes de mortification et d'austérité dans le but d'échapper à la souffrance (et au cycle de réincarnations). Ce serait le mouvement des shramana qui aurait réellement introduit des philosophies et des pratiques du yoga telles que l'unité corps-esprit, l’objectif de libération des souffrancs,   les postures, la concentration, la méditation.

Plusieurs mouvements shramana sont mentionnés au V^e siècle avant notre ère.  On retrouve des shramana dans différentes traditions, alternatives à la tradition védique comme le Jaïnisme, le Bouddhisme et la religion Ajivika aujourd'hui disparue.   Le mot sanskrit shramana est dérivé de la racine verbale sram "'exercer, effort, travail". Shraman signifie donc "une personne qui s'efforce". Une des occurrences les plus anciennes de ce terme shramana se trouve dans le Taittiriya Aranyaka. L'idéal de l'errance a commencé à changer très tôt dans le bouddhisme, lorsque les bhiksu se sont mis à vivre dans des monastères, au départ des refuges saisonniers pour la saison des pluies, puis des résidences permanentes. Dans le Jaïnisme médiéval, la tradition d'errance disparut tôt également, mais fut ravivée au XIX^e siècle.

Upanishad

Les Upanishads sont la portion philosophique des Veda : leur thème est l'enseignement de la Vérité ultime et des moyens pour l'atteindre. Ils sont destinés à des étudiants déjà contemplatifs qui se consacrent à la quête spirituelle.

C'est là que se trouve la pensée non dualiste de l' Inde ancienne. On considère qu'il y a une centaine d'Upanisads (108), dont une douzaine sont considérées comme majeures car elles ont été commentées par les grands maîtres de la tradition indienne (Shankara, Madhva, Ramanuja....). Les Upanisad sont les textes fondateurs de l'Advaita Vedanta . 

Leur thème est la vérité suprême - le Brahman - ainsi que la voie pour atteindre la connaissance de cette vérité. Ces textes relève du domaine de la métaphysique car ils traitent de principes universels, du niveau absolu de l'existence,

Composés en sanskrit, les upanisad  adoptent un langage à la fois logique, poétique, mystique, suggestif, paradoxal et ésotérique.

Les auteurs des upanisad étaient les rishis (littéralement les sages voyants) qui ont entendu un appel intérieur et sont partis à la recherche de la Vérité, de la compréhension des rouages psychologiques et spirituels de l 'homme. Les upanishad sont des révélations: des sages ont eu dans leurs méditations la "révélation" de vérités universelles. Les rishis vivaient  retirés au cœur de forêts ou au bord du Gange, dans une liberté absolue, détachés de la vie du monde.  Les détails de leurs  découvertes n'étaient pas livrés à tous ; ils n'étaient donnés qu'à ceux dont le mental était prêt, qui étaient venus vers eux poussés par la soif de connaissance. Les upanishad ont été ainsi transmises par la chaîne ininterrompue des maîtres et des disciples .  Pour les rishis  c'est un long processus de pratique, de contrôle et de discipline qui amène l'esprit à s'élever jusqu'à appréhender les vérités les plus subtiles.

Signifiant proprement « fin (c'est-à-dire accomplissement, couronnement) du Veda », le mot sanskrit vedānta désigne l'un des plus importants courants de pensée de l'hindouisme classique. À ce titre, il constitue l'un des six grands « systèmes philosophiques » (darśana) brahmaniques et fut illustré par des maîtres tels que Śankara, Rāmānuja, Madhava. Voué à la métaphysique, le Vedānta emprunte les thèmes directeurs de sa problématique aux Upaniṣad, à commencer par la célèbre équation entre ātman et brahman (« l'âme individuelle est identique à l'âme universelle » ; « le soi n'est pas différent de l'Absolu »). Ce darśana a produit ses œuvres majeures entre le Vie et le Xiie siècle de l'ère courranta et gagna, progressivement, un tel prestige qu'il en est venu à éliminer tous ses rivaux, au point d'apparaître comme l'expression privilégiée de l'orthodoxie brahmanique. Les grands réformateurs de l'hindouisme contemporain se recommandent presque tous du Vedānta, qu'ils combinent le plus souvent avec la forme de Yoga qu'ils recommandent.

Le Vedânta définit la nature de l'Existence, enseignant que le Soi (âtman) est de même nature que le Brahman, la Réalité ultime indifférenciée. La vision de cette réalité est obscurcie en l'homme par une connaissance erroné (Vikalpa) sur lui-même et le monde, qui l'empêchent de vivre la plénitude de l'unité. Dans les Upanishad, la Conscience pure, nommée Brahman (le Soi universel), est présentée comme le substrat de l'univers, à partir duquel apparaissent le monde et aussi la conscience individualisée (Ahamkara). Mais toutes ces formes, selon le Vedânta, ne sont que des apparences illusoires, parce que seul le Brahman existe en réalité. Le monde tout entier n'est pas ce qu'il semble être : il n'a pas d'existence indépendante, il est la manifestation d'une réalité ultime, il est une simple apparence, et il surgit par le jeu de mâyâ, le pouvoir créateur inhérent au Brahman.

C'est sur ce dernier aspect que l'Advaïta-Vedânta qui est l'une des écoles la plus représentative du Vedânta actuellement, insiste spécifiquement (Adi Shankara, 800 ap. J. -C. ) C'est elle qui est à l'origine du concept de la Non-Dualité telle qu'elle s'est répandue à travers le monde et essentiellement en Occident. On dit de Shankara^[3] qu'il a influencé énormément de penseurs indiens comme Sri Aurobindo, Tagore, Osho, Ramana Maharshi et énormément de scientifiques étrangers comme Schrödinger et Einstein.

Les autres écoles du Vedânta sont : Vishistadvaita de Ramanuja, Dvaitadvaita de Nimbarka, Dvaita de Madhva, Suddhadvaita de Vallabha Acharya, Bhedabheda de Bhaskara.

On peut résumer cette voie de la connaissance absolue enseignée dans les Upanishads par ces trois déclarations :

• seul le brahman est réel (brahma satyam)
• le monde est illusoire (jagan mithyâ)
• l'individu n'est pas différent de brahman (jîvo brahmaiva nâparah).

Pour l'Advaïta Vedânta, l'univers est une unique entité, une Totalité interconnectée. Les distinctions entre objets résultent de l'ignorance de la vraie nature de la Réalité, semblable au brahman, qui transcende le temps et l'espace. Dans cet état d'ignorance, l'individu est prisonnier des illusions du monde et n'échappe pas aux réincarnations successives, fruit de son karma.

Le Vedânta a associé à son développement ultérieur d'autres éléments philosophiques empruntés à un autre dispositif Indien, le Samkhya, qui définit par exemple trois "qualités" (les guna) présidant à la Nature, trois modes d'existence, trois modalités de la matière :

• tamas (ténèbre), principe inférieur d'obscurité, d'inertie, de lourdeur, d'ignorance (surtout spirituelle), d'incapacité.
• rajas (rouge), principe de désir, action et passion.
• sattva (le fait d'être), principe supérieur d'équilibre, d'harmonie, de lumière, de sincérité, de pureté.

Advaïta veut dire littéralement «pas deux, non duel». C'est la doctrine du monisme avancée par Adi Shankara. La réalité est classée en trois niveaux : Transcendental, Pragmatique et Apparent. Comme en comparaison du Brahman, qui est la Réalité Suprême, l'ensemble des autres réalités - y compris l'univers, les individus et même Ishvara (le Seigneur Suprême) - ne sont pas réelles. L'univers, les individus et Ishvara sont vrais uniquement dans le niveau Pragmatique. Shankara dit qu'ils ont une "réalité relative". Pour les Advaitistes (non-dualistes), la Réalité Ultime s'exprime comme nirguna-Brahman, "Absolu sans qualité", "Dieu sans attribut". Le Brahman est Vérité illimitée, Conscience illimitée et Félicité illimitée (Sat-Chit-Ânanda). Le Brahman absolu devient le Seigneur Suprême (Ishvara) sous l'effet de Son pouvoir créateur nommé Mâyâ. L'univers matériel, et l'apparence des âmes individuelles innombrables, sont aussi à cause de la Maya. La vraie connaissance (Jñâna) du Brahman est le moyen de la libération - lorsque l'âme individuelle réalise qu'elle n'est rien d'autre que le Brahman ; cependant, les bons Karma (fruits de l'action juste) et la Bhakti (dévotion) sont aussi reconnus comme des soutiens dans la voie vers la vraie connaissance.

Yoga preclassique

La création des Upanisads (terme qui signifie littéralement être assis auprès du maitre ) marque la période pré-classique du yoga.  Dans ces textes, les sages abordent le yoga: ils  font part d’expériences d’immobilité méditative ou de l’attention portée au mouvement du souffle.  C’est une conception très  mystique  des rapports entre le corps et l’esprit qui s'y développe.

Le yoga apparaitra ensuite dans toutes les littératures spirituelles de l’Inde où il désigne des formes de discipline qui unissent le corps et l’esprit, l’homme et l’univers, l’humain et le divin, tout ce qui peut être « joint, uni » pour apaiser le mental, procurer un état de bonheur, de plénitude ou de libération, rendant complémentaire ce qui peut sembler être opposé .   Ainsi le yoga va se retrouver dans les trois branches de l'Indouisme, du Boudhisme et du Jaïnisme.

Au cours du VIe siècle avant notre ère, le Bouddha Siddharta Gautama (qui était un shramana)  a commencé à enseigner le bouddhisme qui souligne l'importance de la méditation et la pratique des postures physiques spéciales.  Siddharta Gautama était le premier bouddhiste à avoir étudié le yoga.

Les deux grandes épopées, le Ramayana et le Mahabharata, sont les sources les plus importantes des différents types de yoga pratiqués pendant cette époque. 

La Bhagavadgita  (un chapitre du Mahabharata 300 avant notre ère)  est entièrement consacrée au yoga et  indique   que le yoga est une pratique bien antérieure. La Bhagavadgita  donne une définition du yoga , aux accents  "classiques",   par la parole de Sri Krishna: " le yoga est la voie qui mène à la délivrance de la souffrance, de la peine et de la mort: mais pour atteindre cet état ultime l'homme doit se détacher de l'objet des sens abandonner les œuvres et renoncer dans son mental à toute volonté de désir. C'est seulement au pris d'un tel effort que le soi ahamkara est maîtrisé."

La Kathopanishad donne du yoga une définition similaire: "lorsque les sens sont apaisés, l'esprit au repos, l'intelligence sans agitation, le stade le plus élevé est atteint. Ce ferme contrôle des sens et de l'esprit est défini comme le yoga"

La Bhagavadgita  parle du Jnana Yoga (yoga de la  connaissance), du Bhakti Yoga (yoga de la dévotion) et du Karma Yoga (yoga de l'action

Dans le Bhakti-Yoga l'état d' unité est approché par l'amour et la dévotion envers Dieu. Ce yoga prône aussi respect et attention pour toutes les créatures vivantes et l’ensemble de la nature.  A l'opposé des principes de non dualité et de laïcité du yoga moderne, le bhakti yoga est une philosophie "dualiste"  et une religion  parlant de Dieu, même si chaque yogi est libre de choisir sa divinité. Le yogi ne cherche nullement à se fondre dans la conscience de l’unité, mais à jouir intensément de la présence de Dieu. Le Bhakti yogi ne va donc pas chercher à détruire son égoïsme psychologique, son sens de l’individuation, il va essayer de transformer son ego. Il ne va pas chercher à écraser en lui tout attachement, il va s’efforcer de transférer ses affections à sa divinité d’élection.

Dans le Karma-Yoga l'état d'unité est approché par l'action. Le terme karma signifie “faire, agir”. Toute action mentale ou physique est appelée karma. Karma est également le terme qui désigne la conséquence d’un acte.  A l'opposé du principe général de libération des lois de cause à effet, le Karma Yoga fait référence à cette loi universelle de cause à effet. Ainsi, les événements qui se produiront dans notre futur n’arriveraient pas  par coïncidence mais seraient les effets de nos actions passées et présentes. Notre destinée serait donc le fruit de notre karma. Dans la pratique avec la pensée positive, la sagesse et le service désintéressé, nous pourrions diminuer et atténuer les répercussions de notre karma et orienter progressivement notre destinée vers le positif.

Dans le  Jnana-Yoga  c'est par la connaissance que l'on atteint l'état d'unité. Le yoga de la connaissance nous mène à la libération parce que l’ on devient libre de ce que l’ on connaît. C’ est toujours l'inconnu qui nous limite, nous apeure et nous in-sécurise. Mais pour le Jnana-Yoga,  la connaissance n'est pas que connaissance intellectuelle.  Elle a une dimension religieuse mystique puisque la connaissance c'est la réalisation directe de son unicité en unité avec "l'Être Suprême".

Au cours de cette période pré-classique, le mysticisme a décliné et a ouvert une ère de pensée plus philosophique. Cette évolution a été mise en relation par Mahele avec l'évolution du "mental humain".  Selon lui,  la plupart des hommes auraient perdu leur "mental stabilisé" de l'état de nature,  puis leur "capacité à se concentrer" de l'état de shramanas,  pour vivre  en société "civilisée" avec un mental distrait (vikshipta citta).

Le samkhya est une des six points de vue (darsana) de la tradition philosophique hindoue. Les plus connus de ces darsana sont le Vedanta et le Yoga . Mais le yoga ne se comprendrait pas si l'on négligeait le Samkhya auquel il est d'usage de le relier: dès l'époque de la Bhagavad Gita, quelques siècles avant notre ère, le Samkhya apparaissait comme la théorie ayant inspiré le Yoga. Le Samkhya  est attribué selon la tradition au rishi  Kapila. Selon certains, Kapila aurait vécu en 550 avant l'ère courante. Rien n'indique toutefois qu'il soit un personnage historique.  La Samkhyakarika composée au IV ^e siècle ou V ^e siècle de l'ère courante par Isvarakrsna, codifie le samkhya.

Il s'agit d'un système philosophique dualiste et athée opposant Pakriti ( la nature, l'énergie, la matière) à  Purusha  (le soi, l'esprit, la conscience).  Pakriti  le principe féminin est une « pure lumière éternelle», pleine de félicité, dénuée de toute particularité, sans aucun attachement, totalement libre et indépendante. Purusha existe en nombre infini dans l'univers dilué et emprisonné dans  la matière.

L'union de Pakriti et de Purusha  assure l'existence du monde au sens de totalité des phénomènes. Dès que cette union est réalisée, Prakriti déploie les manifestations de sa puissance créatrice: le texte de base de ce darsana dit que Pakriti danse, cependant que le Purusha l'observe, impassible. On reconnaît là les thèmes majeurs du tantrisme, tels notamment qu'ils s'expriment dans le Hatha Yoga, avec  l'éveil et la montée de la puissance féminine résidant à l'intime de chaque être (kundalini) ainsi que son union avec l'esprit (atmapura).

Pour le samkhya le monde est donc réel (à la différence du Védanta), mais est en proie à l’ignorance spirituelle. Cette ignorance  est à l’origine de la souffrance, qu’elle soit physique, émotionnelle ou métaphysique  liée à la condition pénible et transitoire de notre être. Ceci se traduit dans la croyance  indienne par la perpétuation du cycle des réincarnations (samsara). La prise de conscience de cette insatisfaction permanente  où "tout est souffrance pour le sage"  conduit le jîva (le disciple)  à prendre du recul par rapport à l’ensemble de la création et à poursuivre une ascèse individuelle, dans le but de mettre fin aux réincarnations (karma) et d atteindre l'universel  (nirvana). Tout le travail consiste  donc pour ce courant philosophique du samkhya  à dégager le Soi de l’emprise du non-Soi et à réaliser un état de liberation totale appelé samâdhi (béatitude) ou moksha (libération). On retrouve là les thèmes du yoga défini comme chemin de libération individuel vers l'état d'unité  .

Le samkhya un système  permettant de guider les disciples vers la liberté à l'aide d'une méthode systématique et athée.

La période classique est marquée par l'éclosion de cette philosophe samkhya et  par la parution des Yoga-Sûtra de Patanjali . Les Sutras de Patanjali dateraient de l'an 400 de notre ère selon la thèse la plus répandue chez les scientifiques et non de la fin du premier millénaire qui précède l'ère courante selon la thèse de la tradition indienne encore répandue dans les écoles de yoga. La thèse indienne semblerait assimiler plusieurs Patanjali le médecin ayurvedique, le grammairien et l'auteur des Yoga Sutra.

Les Yoga-Sûtra sont devenues iconiques: elles ont été et continuent d'être une référence commentée et citée  par une multitude d'auteurs depuis  Vivekenanda et Krishnamacharia qui ont donné  à ces Sutra une dimension pratique. Elles sont reprises par les écoles de yoga moderne.

Le Bouddhisme a été influencé par le yoga et en même temps a aidé à son développement. Bouddha avait pratiqué le yoga avec les maitres Arada Kalama et Udraka Ramaputra. Il y a des similitudes dans les concepts et les termes utilisés dans les écrits du bouddhisme primitif et dans les Yoga-Sûtra de Patanjali.  Mahavira (fondateur du Jaïnisme) était contemporain de Bouddha. Il y a des similitudes entre les Yamas de Patanjali et les vœux des jainas.

L'époque à laquelle le mot tantra a commencé à être utilisé est difficile à déterminer. Il n'est pas non plus possible de dater l'apparition des principes et des pratiques tantriques. Comme pour le Yoga il existe  deux hypothèses relatives à l’apparition du tantra ; selon la première hypothèse le tantra  préexistait aux Aryens et aux Védas dans la civilisation de l'Indus;  selon la seconde hypothèse il serait un développement du Shivaïsme ou du Vishnouisme non-dualiste au début de notre ère.  Quelques symboles de rituels tantriques que l'on trouve dans la civilisation de l'Indus vers le troisième millénaire avant notre ère ainsi que les références du Vijnana Bhairava Tantra  constituent des éléments en faveur de la première hypothèse.  Le mot  tantrisme  est un mot crée au XIXè siècle pour designer des principes des pratiques et des rites du tantra .

Selon ce qu'en rapporte la tradition bouddhique, il semblerait que le tantrisme ait été (re-)introduit au II eme  siècle par Nagarjuna et aux environs de l'an 400 par Asanga. Le Vajrayana  bouddhisme tantrique est apparu au IVième siècle. Le tantrisme shivaïte  s'est développé a partir du IV eme siècle en Inde au Cachemire autour du traité Vijnana Bhairava tantra  composé de 120 stances, dont deux  évoquent la sexualité.

C'est pendant la période du VIième au  XIIième siècle  que fleurit la littérature tantrique avec des tantra bouddhistes, jaïnistes et indouistes. À partir du VI^e siècle, on rencontre des cultes tantriques dans les écoles shivaïtes, dans le bouddhisme mahâyâna pratiqué principalement en Chine, Corée, Japon et Viêt Nam et dans le bouddhisme vajrayāna pratiqué principalement au Tibet, en Mongolie et au Japon.  L'influence des tantra est également notable dans les cultures méditerranéennes d' Égypte et de Crête.

Avec le tantra la philosophie et la culture en Inde  se démocratisent et gagnent de larges masses. Le tantrisme influencera pendant plusieurs siècles la philosophie et les religions indiennes, y compris le jaïnisme qui était jusque là très indépendant. Le tantrisme  prendra une influence forte  sur les domaines  littéraires et artistiques dans le haut moyen age.

Le tantra propose la prise de conscience de notre unité fondamentale du corps et de l’esprit,  du masculin et du féminin, en relation avec l’univers, à tout instant et dans toutes les activités de la vie.  Dans le tantra, la femme et l’homme sont vus comme des expressions des énergies cosmiques, représentées par le dieu Shiva ou le principe masculin et la déesse Shakti ou le principe féminin. Pour le tantra la réalité est une et indivisible. Le tantra présente une synthèse de  l'esprit et du corps qui permet à l'être humain de réaliser pleinement ses potentialités.

Le tantra va ainsi substituer au yoga classique de l’ascétisme, un yoga de l'amour de la vie, un yoga du désir,  qui transgresse les règles brahmaniques de pureté, de non consommation d’alcool et de viande. Cette attitude anti-ascétique est liée à l'importance donnée au corps humain qui n'est pas dissocié de l'esprit.  Le tantra est unique en ce sens qu'il associe la jouissance bhoga  au yoga.

Le tantra n'est pas une voie mystique reposant sur une métaphysique c'est avant tout une voie pratique de réalisation  qui explique les moyens corrects et les voies pratiques, hors des contraintes morales et sociales.

Le Hatha Yoga reprendra la plupart des principes et bien des pratiques du tantra, bouleversant ainsi les anga de Patanjali et enrichissant de façon considérable les techniques notamment celles du pranayama, des asana, de la gestion de l'énergie avec l'éveil de la kundalini.

Protéiformes les pratiques modernes liées au Tantra ont en commun l'idée que les dualités qui sont en nous - féminin/masculin, spirituel/corporel, bon/mauvais, extérieur/intérieur  ne sont que les reflets d'une seule et même source. Aujourd'hui parmi les dizaines de traditions tantriques celle qui semble prendre le pas sur les autres en Occident est le le shivaïsme non dualiste du Cachemire. Ce tantrisme shivaïte  s'est développé a partir du IV eme siècle en Inde au Cachemire . C'est un courant mystique non religieux sans Dieu sans autorité suprême.  Il nous enseigne que le divin est en toute chose et partout.  Autrement dit toutes les expériences peuvent être traversées, il n'y a aucun interdit dans la mesure ou tout est de nature divine. " Le point de départ de l'expérience de la non dualité n'est pas le rejet du corps mais au contraire sa dilation jusqu'à ne faire qu'un avec le ciel de la conscience" écrit le philosophe David Dubois dans son ouvrage Introduction au tantra  (Almora 2014).

Le Hatha Yoga (yoga de la force, yoga de l’énergie) est une branche du yoga qui a émergé avec les Natha Yogi  en Inde vers le Vè siècle. Il reprend des idées et des pratiques du tantra et du shivaîsme,  mais aussi des enseignements antérieurs en germe dans les Upanisad, chez les shramanas. Il enrichit et développe considérablement les  aspects pratiques du yoga classique Ce sont les Natha Yogi  qui vers le Vième siècle de notre ère ont démocratisé le yoga en le sortant de la domination des brahmanes et des castes élevées, donnant naissance au Hatha Yoga un yoga qui n'est plus réservé ni aux castes supérieures ni aux moines ni aux ascètes  mais s' ouvre à tous les hommes. C'est  le yoga de "l'homme de la rue", "des pères de famille",  de l'être humain présent et actif dans la société dans le monde.

La littérature concernant le hatha yoga  est de rédaction assez tardive  (Xè siècle).   Les principaux traités de Hatha yoga s'appuient sur deux œuvres que la tradition attribue au guru Goraksanatha: la Goraksa-sataka et le Hatha-yoga (ce texte est perdu de nos jours) qui dateraient du Xième siècle.  Goraksanatha est considéré comme l'un des principaux fondateurs de la secte hindoue des Natha Yogin qui a popularisé à travers tout le continent indien les principes et méthodes yogiques et en particulier cette forme de yoga nommée Hatha Yoga (yoga de la force, yoga de l’énergie)  une voie rapide et violente vers la libération. 

C'est le hatha Yoga qui ouvre le yoga  aux femmes  en 1940 avec Indra Devi  seule élève femme de Krishnamacharia C'est le Hatha  Yoga qui  a relancé l'importance de l’ asana.  C’est le Hatha  yoga qui est devenu populaire dans le monde entier au XX ième siècle et a donné naissances aux yoga posturaux modernes. 

Les traditions Indiennes sont depuis longtemps connues et importées en Occident . Quatre mille ans avant notre ère Dionysos le Dieu de Nysa va en Inde et en ramène des traditions telles que les transes, les kirtans, le vin, les thyrses ( Caducée ). En 326 avant notre ère, Alexandre le Grand va en Inde, y rencontre des yogis qu’il nomme gymnosophes  (sages nus). A Alexandrie d'où partaient des bateaux pour les Indes, Pantène, Clément, Origène parlent avec révérence de la philosophie des Brahmanes de l’Inde. Porphyre raconte le départ du philosophe Plotin pour les Indes.  Lucien, Apulée, Tertulien, Jamblique et surtout le gnostique Bardesane parlent des yogi. Al Birûni, mort en 1048, a traduit en arabe les Yoga-Sutra de Patanjali et écrit que Yoga et Soufisme sont la même chose. A partir de là les Soufis de Perse comme Bistâmi ou Al Ghazali, connaissent les yogi et les chakra.

Le yoga s'est développé en Occident moderne avec les traducteurs de Langues Orientales puis grâce à des voyageurs occidentaux partis étudier en Inde et enfin plus récemment grâce à des yogi indiens venus enseigner le yoga en Occident souvent à l'invitation de voyageurs occidentaux.

C'est en 1893 que le yoga fait une apparition remarquée dans le monde occidental  au Parlement de Religions de Chicago avec la participation de Swami Vivekananda. Le livre de Swami Vivekananda sur le Raja Yoga traite de la voie de la concentration intérieure et associe pour la première fois le terme Raja Yoga au Yoga classique de Patanjali  auquel il rajoute les techniques de Hatha Yoga  telles que l’éveil de la kundalini  (l'énergie psychique potentielle) et l'utilisation du Prana ( l'énergie, le souffle).

(*) Source    Marc Alain Descamps    " Histoire du Yoga en Occident "

C 'est Sri Tirumalai Krishnamacharya  (1888 – 1989) qui est le père du renouveau du yoga. Il est à l'origine du Hatha Yoga moderne et de ses dérivés contemporain. C'est un Indien professeur de yoga, médecin ayurvédique et universitaire de renom. Il ouvre son école de yoga à Mysore en 1924 et devient le professeur de yoga du Maharaja de Mysore entre 1928 et 1950.  C'est lui qui a remis en lumière le Yoga Kurunta  un texte ancien écrit selon toute vraisemblance  par l'ancien voyant Vamana.  C'est un texte en langage poétique avec des rythmes et des versets qui s'est probablement transmis de façon orale. D'après la biographie de Krishnammacharya "Krishnamacharya the Purnacharya" le Yoga Kurunta  a été transmis  à  Krishnamacharya par son guru Rama Mohana Brahmachari.   Brahmachari enseignait le yoga et vivait avec sa femme et ses trois enfants dans une grotte dans l'Himalaya près de Manasa Sarovar au Tibet. Il enseignait plus de 3000 postures à ses élèves dont Krishnamacharya qui a passé sept ans chez lui jusqu'en 1918, date à laquelle il est rentré à Mysore. 

D'après cette biographie de Krishnammacharya  le Yoga Korunta ne contenait pas seulement le système de pratique Yoga  Vinyasa mais également les Yoga Sutra de Patanjali et leur commentaire le Yoga Bhashya  rédigé par le Rishi Vyasa.  Krishnamacharya aurait aussi fondé son enseignement  sur un manuel du XIX ième siècle le Sritattvanidhi dont la paternité est attribuée à un ancêtre du Mahâraja et aurait intégré des éléments de gymnastique occidentale moderne.

Krishnamacharya compte parmi ses élèves les yogi les plus influents du XXième siècle. Son fils T.K.V. Desikachar né en 1938 est à l'origine du Viniyoga.  Son beau-frère B.K.S. Iyengar  ( 1918-2014 ) est l'auteur de multiples ouvrages dont l'ouvrage de référence "Lumière sur le yoga" et il est le  créateur du Yoga Iyengar.  Parmi les élèves de Krishnamacharya il faut aussi citer Indra Devi ( 1900-2002 ) seule élève femme de Krishnamacharia ,   A. G. Mohan né en 1945 et  Sri K. Pattabhi Jois  ( 1915 –  2009) à l'origine du Yoga Ashtânga. 

Depuis la fin du XXe  siècles le  yoga  moderne intègre peu à peu des idées  scientifiques notamment sur la santé et sur le psychisme. Les effets du yoga commencent aujourd'hui à être validés par la connaissance moderne et le yoga s adapte à la culture occidentale. L'approche moderne du yoga est rationnelle raisonnable et laïque. Ainsi par exemple, en établissant des liens entre les concepts traditionnels du yoga et leurs origines anatomiques, Leslie Kaminoff  a pu valider bien des traditions mais aussi mettre en lumière certaines erreurs et certains mythes qui perduraient.

Dans une grande majorité des cas, la pratique du yoga ne présuppose de nos jours aucune option religieuse ou même philosophique.  Le yoga est pour l essentiel devenu laïque.

"Depuis 2014 profitant du succès mondial du yoga, le gouvernement Indien a fait de ce dernier le fer de lance de son "Soft Power" sur la scène internationale : création d'un ministère du Yoga , résolution de l'ONU établissant une journée mondiale du Yoga et reconnaissance du Yoga comme patrimoine national de l'humanité par l UNESCO" explique  le journaliste Raphael Voix.

Depuis la fin du XX ième siècle, le yoga postural moderne héritier du Hatha Yoga s'affirme aujourd'hui comme une puissante technique de thérapie et de développement individuel, à la portée de tous.

Des millions d'indiens, environ 40 millions d'Américains et prés de 3  millions de personnes en France sont des adeptes du yoga. Le yoga se répand rapidement à partir de l'Occident y compris depuis peu dans le cadre d'entreprises, de collectivités et de clubs de sport.

Le marché mondial du yoga représentait 80 milliards de dollars en 2015. Il y a aujourd’hui différentes approches du yoga: l'une sera purement gymnique, une autre sera fondée sur un objectif de santé ou une thérapie, une autre cherchera la connaissance et le développement des énergies personnelles, une autre visera la maîtrise du psychisme.

Il existe aussi des dérives du yoga notamment  vers la compétition gymnique, vers des sectes, vers le mercantilisme, vers le nationalisme.