L'histoire du yoga se mêle à celle de la pensée des mythes et des légendes indienne depuis 3000 ans et probablement  beaucoup plus. De son origine incertaine à nos jours, différentes formes de yoga se succèdent, traversant les cultures et les traditions de l'Indus, du Védisme, du Brahmanisme, des Upanisad, de l'Indouisme, du Jaïnisme, du Bouddhisme, du Shivaïsme, du Tantra.  Aux deux premiers millénaires de notre ère, le yoga influence les cultures des colonisateurs musulmans puis occidentaux et s'enrichit d'influences exogènes, ésotériques et gymniques. A partir de 1893 le yoga s’installe en Occident. Il s'y développe rapidement dans la seconde moitié du XXième siècle essentiellement sous forme de yoga posturaux dérivés contemporains du  Hatha Yoga médiéval. Depuis l'indépendance de l'Inde le yoga connait aussi un renouveau en Inde. En 2014 l’ONU a crée une journée mondiale du yoga. En 2017 le yoga est pratiqué par  des centaines de millions de personnes et représente un marché estimé à 100 milliards de dollars.

L'histoire du yoga se mêle à celle de la pensée des mythes et des légendes indiennes. Elle  reste très incertaine faute de documents écrits et datés.  Même les témoignages récents restent flous comme le montre bien le film " le souffle des dieux ". Il faut donc faire la part des choses et se  contenter de ces incertitudes que cherche à éclaircir depuis peu des études historiques sérieuses.

Le mot yoga existe depuis 3000 ans mais le yoga est une tradition plus ancienne encore avec des origines probables en Inde du Nord. Plusieurs hypothèses existent sur la date de ses débuts, sur ses origines notamment  sur les apports autres que ceux de l'Inde du Nord.

Oubliée par l’histoire jusqu’à sa redécouverte dans les années 1920, la civilisation  de l'Indus  ou  culture d' Harappa (de -5000  à -1900 environ) se range parmi les toutes premières civilisations.  L’existence d’une religion préhistorique y a été découverte avec des bains rituels, des symboles phalliques semblables au Shiva lingam contemporain (symbole phallique du dieu Shiva) et des swastika (symbole de croix gammée apparu  à l'époque néolithique) . Une représentation d’un "yogi" et une figure semblable à celle de Shiva ont été trouvées au site archéologique de Mohenjo-Daro (voir la première photo ci-dessus): on y voit un homme entouré d’animaux assis dans une posture de yoga, les mains posées sur les genoux.

Les relations entre la civilisation de l'Indus et la première culture du sanskrit qui a produit les textes védiques de l'hindouisme, ne sont pas claires. Les plus anciens textes védiques mentionnent un fleuve non identifié nommé Sarasvatî et décrivent un monde quasi-idyllique qui vivait sur ses rives. Les textes plus tardifs font quant à eux référence à la disparition du fleuve. Plusieurs auteurs considèrent qu'une forme de yoga existait dans cette civilisation de l'Indus. Cette civilisation a été influencée par des apports exogènes.  La civilisation de l'Indus précède les Védas Indiennes. On y trouverait les premiers shramana  mendiants, ascètes; mais on ne connait ces shramana  qu'à travers les Védas plus récents.

Pour certains chercheurs les origines du yoga remonteraient très loin dans le temps à l’âge de pierre et au chamanisme. Le chamanisme et le yoga ont  de fait en commun un objectif fondamental celui d'améliorer la condition humaine. Un lien peut aussi être établi entre chamanisme et yoga au vu des pouvoirs magiques du yogi  semblables à ceux du chamane: possibilité de voler, de se déchiqueter puis de se reconstituer, de faire venir la pluie, de marcher sur le feu, etc. Cet aspect chamanique dans le yoga serait du à l'influence de cultures mitoyennes de celles de l'Inde, en particulier à celle de l' Assam terre d' élection du  Tantra  ancêtre du Hatha Yoga, où se côtoient Indiens de langue indo-arya et Indiens de langue tibéto-birmane  de culture chamanique. 

Le Veda ( « vision » ou « connaissance ») est un ensemble de textes qui, selon la tradition, ont été révélés (par voie orale) aux sages indiens nommés rishis. Cette « connaissance révélée » a été transmise oralement de brahmane à brahmane au sein du védisme, du brahmanisme et de l'hindouisme jusqu'à nos jours .

L'origine dans le temps des textes védiques est une question qui est l'objet de débats tant en Inde que parmi les indianistes européens. Pour les auteurs européens, les premiers textes de la tradition védique auraient été composés à partir du XV ième siècle avant notre ère , des auteurs indiens proposent une datation plus ancienne le quatrième millénaire et le deuxième millénaire avant notre ère. Le plus important  de ces textes est le Rig Veda. Il  contient des hymnes à la vie, au corps et à la terre.  Les Vedas auraient été révélés aux  rishis et transmises oralement dans la caste des prêtres les  brahmanes à l'abri du regard des non initiés. 

C’est dans les Vedas que l'on trouve les descriptions d’expériences mystiques et de certains concepts du yoga  notamment le  tapas, mais les mots yoga et yogi ne sont pas utilisés . La plupart des auteurs considèrent que le yoga est un développement de la pratique du tapas  qui consistait en exercices permettant l'échauffement : tapas est le mot sanskrit signifiant  chaleur, effort qui a donné le latin tepidus et le français tiède. Le tapas  avait pour but la puissance car les brahmanes voulaient accroître leur pouvoir et le hisser au niveau ou au dessus de celui des dieux. Le tapas se retrouve dans les Niyama  des Sutras de Patanjali , sous la traduction moderne d' effort, de "pratique avec ardeur" et dans le Hatha Yoga (yoga des énergies) qui veut que l'échauffement du corps réveille l'énergie potentielle de l'individu la kundalimi .  Les postures des brâhmanes pratiquant le tapas annoncent celles des yogi.

Avec la montée du pouvoir des brahmanes durant la période védique, un grand nombre de gens sont partis hors de la société pour s'isoler dans la forêts et chercher en eux même le bonheur : ce sont les shramanas ces ascètes qui se retiraient du monde.

La création des Upanishads ( terme qui signifie littéralement être assis auprès du maitre) marque la période pré-classique du yoga. Les Upanishads sont les premiers textes ou apparait le mot योग (Yoga) environ 1000 ans avant notre ère.  Les Upanishads ont été conçus  dans des écoles de sagesse  environ mille an avant notre ère.  Dans ces textes, les sages abordent le yoga: ils  font part d’expériences d’immobilité méditative ou de l’attention portée au mouvement du souffle.  C’est une conception très  mystique  des rapports entre le corps et l’esprit qui s'y développe.

Le yoga apparaitra ensuite dans toutes les littératures spirituelles de l’Inde où il désigne des formes de discipline qui unissent le corps et l’esprit, l’homme et l’univers, l’humain et le divin, tout ce qui peut être « joint, uni » pour apaiser le mental , procurer un état de bonheur, de plénitude ou de libération, rendant complémentaire ce qui peut sembler être opposé (le jour et la nuit, la lune et le soleil, le masculin et le féminin etc.) .   Ainsi le yoga va se retrouver dans les trois branches de l'Indouisme, du Boudhisme et du Jaïnisme.

Au cours du VIe siècle avant J.-C., le Bouddha a commencé à enseigner le bouddhisme, qui souligne l'importance de la méditation et la pratique des postures physiques spéciales.  Siddharta Gautama était le premier bouddhiste à avoir étudié le yoga.

Les deux grandes épopées, le Ramayana et le Mahabharata, sont les sources les plus importantes des différents types de yoga pratiqués pendant cette époque.  La Bhagavadgita (un chapitre du Mahabharata 300 avant notre ère)  est entièrement consacrée au yoga et  confirme  que le yoga est une pratique bien antérieure.

La Bhagavadgita  donne une définition du yoga , aux accents  "classiques",   par la parole de Sri Krishna: " le yoga est la voie qui mène à la délivrance de la souffrance, de la peine et de la mort: mais pour atteindre cet état ultime l'homme doit se détacher de l'objet des sens abandonner les œuvres et renoncer dans son mental à toute volonté de désir. C'est seulement au pris d'un tel effort que le soi (ahamkara, l'ego) est maîtrisé."

La Kathopanishad donne du yoga une définition similaire: "lorsque les sens sont apaisés, l'esprit au repos, l'intelligence sans agitation, le stade le plus élevé est atteint. Ce ferme contrôle des sens et de l'esprit est défini comme le yoga"

La Bhagavadgita  parle du Jnana Yoga (yoga de la  connaissance), du Bhakti Yoga (yoga de la dévotion) et du Karma Yoga (yoga de l'action).  Dans le Bhakti-Yoga l'état de bonheur est approché par l'amour et la dévotion envers Dieu. Ce yoga prône aussi respect et attention pour toutes les créatures vivantes et l’ensemble de la nature. A l'opposé des principes de non dualité et de laïcité du yoga moderne, le Bhakti-Yoga est une philosophie "dualiste"  et une religion  parlant de Dieu, même si chaque yogi est libre de choisir sa divinité. Le yogi ne cherche nullement à se fondre dans la conscience de l’unité, mais à jouir intensément de la présence de Dieu. Le Bhakti yogi ne va donc pas chercher à détruire son égoïsme psychologique, son sens de l’individuation, il va essayer de transformer son ego. Il ne va pas chercher à écraser en lui tout attachement, il va s’efforcer de transférer ses affections à sa divinité d’élection. Dans le Karma-Yoga l'état d'unité est approché par l'action. Le terme karma signifie “faire, agir”. Toute action mentale ou physique est appelée karma. Karma est également le terme qui désigne la conséquence d’un acte.  A l'opposé du principe général de libération des lois de cause à effet, le Karma Yoga fait référence à cette loi universelle de cause à effet. Ainsi, les événements qui se produiront dans notre futur n’arriveraient pas  par coïncidence mais seraient les effets de nos actions passées et présentes. Notre destinée serait donc le fruit de notre karma. Dans la pratique avec la pensée positive, la sagesse et le service désintéressé, nous pourrions diminuer et atténuer les répercussions de notre karma et orienter progressivement notre destinée vers le positif. Dans le  Jnana-Yoga  c'est par la connaissance que l'on atteint l'état d'unité. Le Yoga de la connaissance nous mène à la libération parce que l’ on devient libre de ce que l’ on connaît. C’ est toujours l'inconnu qui nous limite, nous apeure et nous in-sécurise. Mais pour le Jnana-Yoga,  la connaissance n'est pas que connaissance intellectuelle.  Elle a une dimension religieuse mystique puisque la connaissance c'est la réalisation directe de son unicité en unité avec "l'Être Suprême".

Au cours de cette période pré-classique, le mysticisme a décliné et a ouvert une ère de pensée plus philosophique. Cette évolution a été mise en relation par Mahele avec l'évolution du "mental humain". Selon lui, quand la plupart des hommes ont perdu leur "mental stabilisé" de l'état de nature,  leur "capacité à se concentrer" de l'état de shramanas et vivent en société "civilisée" avec un mental distrait (vikshipta citta), ils auraient besoin d'explications philosophiques  systématiques sur ce qui doit être fait pour saisir la vérité.

C'est environ mille ans avant notre ère que le rishi  Kapala a  créé  le premier système philosophique de l' humanité le Samkhya un système permettant de guider les disciples vers la liberté à l'aide d'une méthode systématique, indépendante de toute religion. 

La période classique est marquée par l'éclosion de cette philosophe Sāṃkhya et surtout par la parution des Yoga-Sûtra de Patanjali  datant de l'an 400 de notre ère (thèse la plus répandue chez les scientifiques) ou de la fin du premier millénaire qui précède l'ère courante (thèse de la tradition indienne qui assimile plusieurs Patanjali le médecin le grammairien et l'auteur des Yoga Sutra).

Le Bouddhisme a été influencé par le yoga et en même temps a aidé à son développement. Bouddha avait pratiqué le yoga avec les maitres Arada Kalama et Udraka Ramaputra. Il y a des similitudes dans les concepts et les termes utilisés dans les écrits du bouddhisme primitif et dans les Yoga-Sûtra de Patanjali. Cela a toujours généré des discussions quant à l'antériorité entre le yoga bouddhiste ou celui de Patanjali. Mahavira (fondateur du Jaïnisme) était contemporain de Bouddha. Il y a des similitudes entre les Yamas de Patanjali et les vœux des jainas.

Les Yoga-Sûtra ont été et continuent d'être une référence commentée et citée  par beaucoup d'auteurs depuis  Vivekenda et Krishnamacharia  et à leur suite les écoles de yoga moderne,  qui ont donné  à ces Sutra une dimension pratique.

L'époque à laquelle le mot tantra a commencé à être utilisé est difficile à déterminer. Il n'est pas non plus possible de dater l'apparition des principes et des pratiques tantriques.  Il existe  deux hypothèses relatives à l’apparition du tantra ; selon la première hypothèse le tantra  préexistait aux Aryens et aux Védas dans la civilisation de l'Indus;  selon la seconde hypothèse il serait un développement du Shivaïsme ou du Vishnouisme non-dualiste au début de notre ère.  Les symboles de rituels tantriques que l'on trouve dans la civilisation de l'Indus vers le troisième millénaire avant notre ère constituent un élément décisif en faveur de la première hypothèse.  Le mot  tantrisme est un mot crée au XIX ième siècle pour designer des principes des pratiques et des rites du tantra .

Selon ce qu'en rapporte la tradition bouddhique, il semblerait que le tantrisme ait été (re-)introduit au II eme  siècle par Nagarjuna et aux environs de l'an 400 par Asanga. Le Vajrayana  bouddhisme tantrique est apparu au IVième siècle. Le tantrisme shivaïte  s'est développé a partir du IV eme siècle en Inde au Cachemire autour du traité Vijnana Bhairava tantra  composé de 120 stances dont deux  évoquent la sexualité. C'est pendant la période du VIième au  XIIième siècle  que fleurit la littérature tantrique avec des tantra bouddhistes, jaïnistes et indouistes.

Avec le tantra la philosophie et la culture en Inde  se démocratisent et gagnent de larges masses. Le tantrisme influencera pendant plusieurs siècles la philosophie et les religions indiennes, y compris le jaïnisme qui était jusque là très indépendant. Le tantrisme  prendra une influence forte  sur les domaines  littéraires et artistiques dans le haut moyen age.

Le tantra  fait une synthèse des courants de pensée indienne tout en y ajoutant des caractéristiques réformatrices souvent en réaction vis avis des courants dominants: selon le terme de Julius Evola (dans "le yoga tantrique" Fayard 1971)  il s' appuierait sur une "métaphysique de l'histoire".  Il adopte une position de réforme vis à vis du brahmanisme:  il  prend le contrepied des cultes et rituels stéréotypés,  de la philosophie purement intellectuelle et spéculative non accompagnée de pratique ainsi que de l' ascétisme et du  renoncement. Il définit une voie expérimentale pratique, vivante et à la portée de tous.  La voie tantrique se caractérise avant tout par l'implication  totale de l'homme avec son corps et son esprit.

La littérature tantrique se compose de textes qui ont des noms divers comme tantra, saṃhitā, āgama, nigama, yamala et même sūtra.  La plupart des  textes sont anonymes, d'inspiration spirituelle et selon la légende révélés par Shiva lui-même. Les chercheurs classent les textes tantriques en quatre catégories:  Kritya tantra, Charya tantra, Yoga tantra et Anatura tantra . Les deux premières abordent la codification des rituels, les deux dernières les pratiques yoguiques. Les tantra sont spécialisés: ils s'adressent à des tempéraments et à des ages de la vie particuliers.

À partir du VI^e siècle, on rencontre des cultes tantriques dans les écoles shivaïtes, dans le bouddhisme mahâyâna pratiqué principalement en Chine, Corée, Japon et Viêt Nam et dans le bouddhisme vajrayāna pratiqué principalement au Tibet, en Mongolie et au Japon.  L'influence des tantra est également notable dans les cultures méditerranéennes d' Égypte et de Crête.

Les significations admises pour le mot tantra sont : la chaîne du tissu, la trame du tissu, et par suite la doctrine. Il est composé des racines sanskrites TAN et TRA, TAN étendre et TRA l’instrument: c’est donc l’instrument pour étendre la conscience. Le tantra c'est une méthode expérimentale systématique permettant l’expansion de la conscience et des facultés humaines.  Par extension, le terme tantra recouvre aussi toutes sortes de textes concernant l'expansion de la conscience dans les mouvements plus récents Flower Power, New Age.

La pratique du tantra est focalisée sur les techniques d'union des deux principes masculin et féminin que l'homme possède en lui.  Selon le yoga classique il s'agit  d'unir Pakriti (nature, énergie, vie, principe Femme Mère) et Purusha  (conscience d'être , esprit témoin éternel et immuable,  principe Homme-Mâle archétypal) . Avec le tantra puis avec le Hatha Yoga il s'agit d'unir Shiva (pouvoir de création et de destruction, immuable, principe masculin)  et Shakti  (énergie psychique, énergie de la vie, énergie du cosmos, pouvoir de transformation, mobile,  principe féminin).

Le tantra propose la prise de conscience de notre unité fondamentale du corps et de l’esprit,  du masculin et du féminin, en relation avec l’univers, à tout instant et dans toutes les activités de la vie.  Pour le tantra la réalité est une et indivisible. Le tantra présente une synthèse de  l'esprit et du corps qui permet à l'être humain de réaliser pleinement ses potentialités.

L’ascétisme et le renoncement ne sont pas la voie du tantra. Au contraire le tantra prône l’acceptation de de nos désirs, de nos sentiments et des situations que nous rencontrons. Le désir kâma, est mis par le tantrisme au service de la délivrance, alors que dans la tradition du yoga classique le kâma était un poison qui ne faisait qu’enchaîner.

Le Guhyasamaja tantra affirme : "personne ne réussit à atteindre la perfection moyennant des pratiques compliquées et vexatoires mais la perfection peut être atteinte en réalisant tous nos désirs."

Le tantra va ainsi substituer au yoga classique de l’ascétisme, un yoga de l'amour de la vie, un yoga du désir,  qui transgresse les règles brahmaniques de pureté, de non consommation d’alcool et de viande. Cette attitude anti-ascétique est liée à l'importance donnée au corps humain qui n'est pas dissocié de l'esprit.  Le tantra est unique en ce sens qu'il associe la jouissance bhoga  au yoga.

Pour le tantra la nature humaine ne peut s’ouvrir réellement à l’extase que lorsque ce qui est désiré peut s’accomplir dans la spontanéité primordiale, hors des contraintes morales et sociales, pour effacer toute dualité. Cette spontanéité primordiale participe de l’unité universelle de Shakti et de Shiva. Chaque homme porte en lui le potentiel de cette spontanéité primordiale. C'est la conjonction des opposés qui est source de bonheur et débouche sur cette spontanéité primordiale. L’ expérience de l'extase se fait lorsque Kundalini- Shakti l’énergie psychique potentielle qui est en sommeil dans chaque individu s'éveille et se déploie par son "ascension" à travers les centres psychiques du corps humain , pour transcender les limites de l'individu. En langage moderne l'ascension de la Kundalini signifie l' activation de zones dormantes du système nerveux central et l'élargissement de la conscience. La kundalimi Shakti peut être éveillée au moyen de diverses techniques de dhyana (méditation) , de pranayama (contrôle du souffle et au delà de l'énergie vitale), du tantra asana (discipline sexologique).

La Voie de la main droite désigne la pratique du tantra la plus répandue et la mieux connue. Elle utilise une technique très élaborée souvent complexe, dangereuse pour le profane sans guide expérimenté. Elle comporte trois niveaux: la maitrise du corps et de ses fonctions par les asana, la maitrise des énergies, l'éveil et la redirection de l'énergie humaine potentielle dite kundalini . 

Cette voie de la main droite garde le symbolisme de l'union mais la technique de fusion n'est pas sexuelle. Néanmoins les adeptes de la main droite  sont mariés,  ont des enfants, acceptent de boire de l'alcool et ont bien d'autres activités dans la société qui paraissent  bien loin de la vie de moine ou de saint. Pour eux le terme de  brahmacharia  est loin de l’abstinence et se limite à une règle de savoir vivre en société  avec la maîtrise des pulsions .

La Voie de la main gauche reconnait les mêmes principes d'union et les mêmes principes de maîtrise et d'éveil des énergies que la Voie de la main droite, mais elle utilise l'union sexuelle selon des modalités particulières pour développer et diriger les énergies.   L'union sexuelle y est vécue comme une méditation où grâce à des techniques de respiration et de relâchement du corps, chacun des partenaires peut ressentir un sentiment d’unité profonde avec lui-même et avec l’autre.  La voie tantrique  de la main gauche préconise cinq pratiques panchamakara , les cinq "m": madya le vin, mamsa la viande, matsya le poisson, mudra la graine (marijane) grillée, maithuna l'union sexuelle.

Dans certains rites tantriques on recourt ainsi  à l'usage de  madya (vin), de  ganja (cannabis), de  bhang (boisson à base de chanvre indien).  On trouve aussi Nyasa les massages et  chackra puja les rites en cercles à valeur thérapeutique et spirituelle. Le tantra fait néanmoins la distinction entre la félicité qui efface toute dualité et le plaisir momentané  suivi de descente. 

Le tantra n'est pas une voie mystique reposant sur une métaphysique c'est avant tout une voie pratique de réalisation  qui explique les moyens corrects et les voies pratiques, hors des contraintes morales et sociales. L

Le Hatha Yoga reprendra la plupart des principes et bien des pratiques du tantra, bouleversant ainsi les anga de Patanjali et enrichissant de façon considérable les techniques notamment celles du pranayama, des asana, de la gestion de l'énergie avec l'éveil de la kundalini.

Protéiformes les pratiques modernes liées au Tantra ont en commun l'idée que les dualités qui sont en nous - féminin/masculin, spirituel/corporel, bon/mauvais, extérieur/intérieur à nous-  ne sont que les reflets d'une seule et même source. Aujourd'hui parmi les dizaines de traditions tantriques celle qui semble prendre le pas sur les autres en Occident est le le shivaïsme non dualiste du Cachemire. Ce tantrisme shivaïte  s'est développé a partir du IV eme siècle en Inde au Cachemire : le traité Vijnana Bhairava tantra est  composé de 120 stances dont deux seulement évoquent la sexualité. C'est un courant mystique non religieux sans Dieu sans autorité suprême.  Il nous enseigne que le divin est en toute chose et partout.  Autrement dit toutes les expériences peuvent être traversées, il n'y a aucun interdit dans la mesure ou tout est de nature divine. " Le point de départ de l'expérience de la non dualité n'est pas le rejet du corps mais au contraire sa dilation jusqu'à ne faire qu'un avec le ciel de la conscience" écrit le philosophe David Dubois dans son ouvrage Introduction au tantra  (Almora 2014).

Ce sont les Natha Yogin  qui vers le Vième siècle de notre ère vont démocratiser le yoga en le sortant de la domination des brahmanes et des castes élevées, donnant naissance au Hatha Yoga un yoga qui n'est plus réservé ni aux castes supérieures ni aux moines ni aux ascètes  mais se démocratise.

La littérature concernant le hatha yoga  est de rédaction assez tardive mais se réfère  à un enseignement antérieur que l'on trouve déjà dans les Upanisad.   Les principaux traités de Hatha yoga s'appuient sur deux œuvres que la tradition attribue au guru Goraksanatha: la Goraksa-sataka et le Hatha-yoga (ce texte est perdu de nos jours) qui dateraient du Xième siècle.  Goraksanatha est considéré comme l'un des principaux fondateurs de la secte hindoue des Natha Yogin qui a popularisé à travers tout le continent indien les principes et méthodes yogiques et en particulier cette forme de yoga nommée Hatha Yoga (yoga de la force, yoga de l’énergie)  une voie rapide et violente vers la libération. 

C'est le Hatha  Yoga qui  a relancé l'importance de l’ asana.  C’est le Hatha  yoga qui est devenu populaire dans le monde entier au XX ième siècle et a donné naissances aux yoga posturaux modernes. 

 Les traditions Indiennes sont depuis longtemps connues et importées en Occident (*):

• 4000 ans avant notre ère Dionysos le Dieu de Nysa va en Inde et en ramène des traditions telles que les transes, les kirtans, le vin, les thyrses ( Caducée ). 
  
• En 326 avant notre ère, Alexandre le Grand va en Inde, y rencontre des Yogis qu’il nomme gymnosophes  (sages nus).
  
• A Alexandrie d'où partaient des bateaux pour les Indes, Pantène, Clément, Origène parlent avec révérence de la philosophie des Brahmanes de l’Inde. Porphyre raconte le départ du philosophe Plotin pour les Indes.  Lucien, Apulée, Tertulien, Jamblique et surtout le gnostique Bardesane parlent des yogi.
• Al Birûni, mort en 1048, a traduit en arabe les Yoga-Sutra de Patanjali et écrit que Yoga et Soufisme sont la même chose. A partir de là les Soufis de Perse comme Bistâmi ou Al Ghazali, connaissent les yogi et les chakra.

Le yoga s'est développé en Occident moderne avec les traducteurs de Langues Orientales puis grâce à des voyageurs occidentaux partis étudier en Inde et enfin plus récemment grâce à des yogi indiens venus enseigner le yoga en Occident souvent à l'invitation de voyageurs occidentaux.

C'est en 1893 que le yoga fait une apparition remarquée dans le monde occidental  au Parlement de Religions de Chicago avec la participation de Swami Vivekanda. Le livre de Swami Vivekananda sur le Raja Yoga traite de la voie de la concentration intérieure et associe pour la première fois le terme Raja Yoga au Yoga classique de Patanjali  auquel il rajoute les techniques de Hatha Yoga  telles que l’éveil de la Kundalini  (l'énergie psychique potentielle) et l'utilisation du Prana ( l'énergie, le souffle).

(*) Source    Marc Alain Descamps  retrace apporte dans " Histoire du Yoga en Occident "

Sri Tirumalai Krishnamacharya  (1888 – 1989) est considéré comme le père du renouveau du yoga. Il est à l'origine du Hatha Yoga contemporain . C'était un Indien professeur de yoga, médecin ayurvédique et universitaire de renom. Homme d'une grande érudition, il fut le professeur de yoga du Maharaja de Mysore entre 1928 et 1950.  C'est lui qui a remis en lumière le  Yoga Kurunta  un texte ancien écrit selon toute vraisemblance  par l'ancien voyant Vamana.  C'est un texte en langage poétique avec des rythmes et des versets qui s'est probablement transmis de façon orale. D'après la biographie de Krishnammacharya "Krishnamacharya the Purnacharya" le Yoga Kurunta  a été transmis  à  Krishnamacharya par son guru Rama Mohana Brahmachari.   Brahmachari enseignait le yoga et vivait avec sa femme et ses trois enfants dans une grotte dans l'Himalaya près de Manasa Sarovar au Tibet. Il enseignait plus de 3000 postures à ses élèves dont Krishnamacharya qui a passé sept ans chez lui jusqu'en 1918, date à laquelle il est rentré à Mysore. 

D'après cette biographie de Krishnammacharya  le Yoga Korunta ne contenait pas seulement le système de Yoga  Vinyasa mais également les Yoga Sutra de Patanjali et leur commentaire le Yoga Bhashya  rédigé par le Rishi Vyasa.  Krishnamacharya aurait aussi fondé son enseignement  sur un manuel du XIX ième siècle le Sritattvanidhi dont la paternité est attribuée à un ancêtre du Mahâraja et aurait intégré des éléments de gymnastique occidentale moderne.

Krishnamacharya compte parmi ses élèves les yogi les plus influents du XXième siècle. Son fils T.K.V. Desikachar né en 1938 est à l'origine du Viniyoga.  Son beau-frère B.K.S. Iyengar  ( 1918-2014 ) est l'auteur de multiples ouvrages dont l'ouvrage de référence "Lumière sur le yoga" et il est le  créateur du Yoga Iyengar.  Parmi les élèves de Krishnamacharya il faut aussi citer Indra Devi ( 1900-2002 ),   A. G. Mohan né en 1945 et  Sri K. Pattabhi Jois  ( 1915 –  2009) à l'origine du Yoga Ashtânga. 

Depuis la fin du XXième  siècles le  yoga  moderne intègre peu à peu des idées  scientifiques notamment sur la santé et sur le psychisme. Les effets du yoga commencent aujourd'hui à être validés par la connaissance moderne et le yoga s'intègre peu à peu à la culture occidentale. L'approche moderne du yoga a perdu son aspect  religieux. Ainsi par exemple, en établissant des liens entre les concepts traditionnels du yoga et leurs origines anatomiques, Leslie Kaminoff  a pu valider bien des traditions mais aussi mettre en lumière certaines erreurs et certains mythes qui perduraient.

Dans une grande majorité des cas, la pratique du yoga ne présuppose de nos jours aucune option religieuse ou même philosophique.  Le yoga est pour l essentiel devenu laïque.

"Depuis 2014 profitant du succès mondial du yoga, le gouvernement Indien a fait de ce dernier le fer de lance de son "Soft Power" sur la scène internationale : création d'un ministère du Yoga , résolution de l'ONU établissant une journée mondiale du Yoga et reconnaissance du Yoga comme patrimoine national de l'humanité par l UNESCO" explique  le journaliste Raphael Voix.

Depuis la fin du XX ième siècle, le yoga postural moderne héritier du Hatha Yoga s'affirme aujourd'hui comme une puissante technique de thérapie et de développement individuel, à la portée de tous.

Des millions d'indiens, environ 30 millions d'Américains et prés de 3  millions de personnes en France sont des adeptes du yoga. Le yoga se répand rapidement y compris depuis peu dans le cadre d'entreprises, de collectivités et de clubs de sport.

Le marché mondial du Yoga représentait 80 milliards de dollars en 2015. Il y a aujourd’hui différentes approches du yoga: l'une sera purement gymnique, une autre sera fondée sur un objectif de santé, une autre cherchera la connaissance et le développement des énergies personnelles, une autre visera la maîtrise du psychisme, la maitrise de la pensée. Il existe aussi des dérives du yoga notamment  vers la compétition gymnique, vers des sectes, vers le mercantilisme, vers le nationalisme.