Le Hatha Yoga  est une branche du yoga qui est apparue avec les Natha Yogi  en Inde à partir du Tantra dont il  reprend des idées et des pratiques. Ce sont les Natha Yogi  qui vers le Vième siècle de notre ère ont démocratisé le yoga en le sortant de la domination des brahmanes et des castes élevées, donnant naissance au Hatha Yoga un yoga qui n'est plus réservé ni aux castes supérieures ni aux moines ni aux ascètes  mais s' ouvre à tous. Il est  le yoga de "l'homme de la rue", "des pères de famille",  de l'être humain présent et actif dans la société dans le monde. 

Dans le Hatha-Yoga on tend vers "l'état d'unité" par la discipline psychomotrice. Le Hatha Yoga est un ensemble de techniques visant à développer les potentiels physiques et psychiques de l'être humain .

Le Hatha Yoga désigne le yoga des énergies, le yoga de la force, une voie rapide et violente vers la libération.

A l'ascèse et à la recherche de perfection éthique du yoga classique,  le Hatha Yoga substitue des techniques  de développement des potentiels de l'être humain, hors des contraintes morales et sociales avec un ensemble de techniques  physiques et psychiques .

Les textes concernant le Hatha Yoga datent du Xième au XVième siècle de notre ère. Ils font  référence à des enseignement antérieurs que l'on trouve en germe dans les Upanishads et dans le yoga classique tout en se démarquant de la tradition philosophique des  Védas (tradition astika) et du yoga classique.   Ces textes codifient les techniques et la méthode du Hatha Yoga. Les plus connus sont Hatha-yoga-pradipika  littéralement "la petite lampe du yoga", la Gherada-samhita et la Shiva-samhita.

Ces trois traités de Hatha Yoga s'appuient sur deux œuvres que la tradition attribue au guru Goraksanatha: la Goraksa-sataka et le Hatha Yoga (ce texte est perdu de nos jours) qui dateraient du Xième siècle.  Goraksanatha est considéré comme l'un des principaux fondateurs de la secte hindoue des Natha Yogi  qui a popularisé à travers tout le continent indien les principes et méthodes yogiques et en particulier cette forme de yoga nommée Hatha Yoga (yoga de la force, yoga de l’énergie)  une voie rapide et violente vers la libération.

Le Hatha Yoga se démarque de la métaphysique dualiste du yoga classique.  Dans le mot Hatha Yoga on trouve Ha qui signifie soleil et Tha qui signifie lune. Le yoga nous apprend donc à transcender cette dualité, à unir les principes opposés. Faire l'expérience de  l'unité entre la permanence et ce qui change, faire l'expérience de la disparition de la dualité notamment la dualité physique / psychique ou masculin / féminin,  tels sont les objectifs du  Hatha Yoga. Dans le Hatha Yoga , chaque homme porte en lui un potentiel d'unité symbolisé dans  le tantra ancêtre du Hatha Yoga par l’unité de Shakti  (l’énergie, le masculin) et de  Shiva (la conscience, le féminin) .

Le Hatha Yoga reprend l'idéal d'arrêt des fluctuations, l'idéal "d'immobilisation" du yoga classique de Patanjali . Le traité Hatha Yoga Pradipika inscrit cette immobilisation dans le principe d'unicité physique / psychique avec une triple formulation très imagée:  immobilisation du souffle vital (prana sthairya),  du sperme  (bindu sthairya) et de l'esprit (manah sthairya).

Le Hatha Yoga reprend la plupart des principes et bien des pratiques du tantra, bouleversant ainsi les  huit anga (membres, composants) du yoga classique de Patanjali et enrichissant de façon considérable les techniques:  en tout premier lieu celles des exercices de respiration  (pranayama),  des postures (asana) et de  l'éveil de l'énergie (kundalini) et aussi celles de la maîtrise intérieure (prathyahara), de la concentration (dharana) et de la méditation (dhyana). Le Hatha Yoga comporte selon les formes et les écoles, entre six  et seize angas (membres, composants). Au dela des six angas précités, on retrouve plus ou moins selon les écoles la direction du regard (dhristi) , les transitions dynamiques (vinyasa), les gestes (mudrâ), les contractions (bandha), les massages (nyasa), les figures géométriques (yantra),  les centres d’énergie (chakra), les formules sonores (mantra), les semences sonores (bîjâ), l'apaisement du mental et la voie de l’éveil (samadhi).

C'est le Hatha Yoga qui a relancé l'importance de l’ asana , qui est devenu populaire dans le monde entier au XX ième siècle et qui a donné naissance à la constellation des yoga posturaux modernes .